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具有反馈延迟分布式在线复合优化的动态遗憾性能
被引量：
1
1
作者
侯瑞捷
李修贤
+2 位作者
易新蕾
洪奕光
谢立华
《自动化学报》
北大核心
2025年第4期835-856,共22页
研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基...
研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基于近端梯度下降算法,分别设计这三种延迟反馈的分布式在线复合优化算法,并且对动态遗憾上界进行分析.分析结果表示,延迟梯度反馈和延迟两点Bandit反馈的动态遗憾上界阶数在期望意义下相同,而延迟单点Bandit反馈的动态遗憾上界稍差于前两者.这表明,存在延迟时,两点Bandit反馈可以在期望意义下达到与梯度反馈相同阶数的动态遗憾上界,且在步长选择合适的情况下,三种反馈类型的平均延迟在动态遗憾上具有相同的阶数.最后通过仿真实验验证了算法的性能和理论分析结果.
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关键词
分布式在线凸优化
复合优化
反馈延迟
BANDIT
反馈
动态遗憾
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职称材料
石英MEMS陀螺检测电极分布参数优化
被引量：
2
2
作者
李雪峰
甘罗
周琦
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第6期592-597,共6页
针对石英微机电系统(MEMS)陀螺检测电极输出感应电压较低问题,通过优化检测电极分布参数,提升其机械灵敏度。首先,分析检测电极分布参数对陀螺输出感应电荷的影响,确定优化方案的控制参数和目标函数。其次,基于有限元方法(FEM)构建三种...
针对石英微机电系统(MEMS)陀螺检测电极输出感应电压较低问题,通过优化检测电极分布参数,提升其机械灵敏度。首先,分析检测电极分布参数对陀螺输出感应电荷的影响,确定优化方案的控制参数和目标函数。其次,基于有限元方法(FEM)构建三种石英MEMS陀螺的机电耦合模型。最后,使用内尔德-米德(NM)算法优化检测电极分布参数。实验结果表明,优化后的检测电极分布参数更加合理,石英MEMS陀螺的机械灵敏度在传统的双端式和梳齿式音叉结构上分别提升了3.06和1.53倍,在基于剪应力检测的结构上提升了39.37倍,验证了优化检测电极分布参数可以提升石英MEMS陀螺机械灵敏度。
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关键词
石英MEMS陀螺
检测电极优化
有限元方法
内尔德-米德算法
机械灵敏度
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职称材料
深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证
被引量：
4
3
作者
岑文广
许雄
+1 位作者
王国健
肖长江
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2022年第10期49-55,共7页
地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM...
地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究;分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证,探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性。本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提供参考。
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关键词
ORB-SLAM3
深空探测
视觉导航定位
SLAM
双目视觉
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职称材料
题名
具有反馈延迟分布式在线复合优化的动态遗憾性能
被引量：
1
1
作者
侯瑞捷
李修贤
易新蕾
洪奕光
谢立华
机构
同济大学电子与信息工程学院控制
科学
与工程系
自主
智能
无人
系统
全国重点实验室
麻省理工学院信息与决策
系统
实验室
南洋理工大学电气与电子工程学院
出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第4期835-856,共22页
基金
国家自然科学基金(62473292,62088101)
上海市科技重大专项(2021SHZDZX0100)资助。
文摘
研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基于近端梯度下降算法,分别设计这三种延迟反馈的分布式在线复合优化算法,并且对动态遗憾上界进行分析.分析结果表示,延迟梯度反馈和延迟两点Bandit反馈的动态遗憾上界阶数在期望意义下相同,而延迟单点Bandit反馈的动态遗憾上界稍差于前两者.这表明,存在延迟时,两点Bandit反馈可以在期望意义下达到与梯度反馈相同阶数的动态遗憾上界,且在步长选择合适的情况下,三种反馈类型的平均延迟在动态遗憾上具有相同的阶数.最后通过仿真实验验证了算法的性能和理论分析结果.
关键词
分布式在线凸优化
复合优化
反馈延迟
BANDIT
反馈
动态遗憾
Keywords
Distributed online convex optimization
composite optimization
feedback delays
Bandit feedback
dynamic regret
分类号
O224 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
石英MEMS陀螺检测电极分布参数优化
被引量：
2
2
作者
李雪峰
甘罗
周琦
机构
同济大学电子与信息工程学院
同济大学
教育
技术与计算
中心
同济大学
教育部自主智能无人系统前沿科学中心
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第6期592-597,共6页
基金
上海市级科技重大专项(2021SHZDZX0100)
上海市科学技术委员会科研计划项目(19511132101)。
文摘
针对石英微机电系统(MEMS)陀螺检测电极输出感应电压较低问题,通过优化检测电极分布参数,提升其机械灵敏度。首先,分析检测电极分布参数对陀螺输出感应电荷的影响,确定优化方案的控制参数和目标函数。其次,基于有限元方法(FEM)构建三种石英MEMS陀螺的机电耦合模型。最后,使用内尔德-米德(NM)算法优化检测电极分布参数。实验结果表明,优化后的检测电极分布参数更加合理,石英MEMS陀螺的机械灵敏度在传统的双端式和梳齿式音叉结构上分别提升了3.06和1.53倍,在基于剪应力检测的结构上提升了39.37倍,验证了优化检测电极分布参数可以提升石英MEMS陀螺机械灵敏度。
关键词
石英MEMS陀螺
检测电极优化
有限元方法
内尔德-米德算法
机械灵敏度
Keywords
quartz MEMS gyroscope
sensing electrode optimization
finite element method
Nelder-Mead algorithm
mechanical sensitivity
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证
被引量：
4
3
作者
岑文广
许雄
王国健
肖长江
机构
同济大学测绘与地理信息学院
上海市航天测绘遥感与空间探测重点实验室
教育部自主智能无人系统前沿科学中心
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2022年第10期49-55,共7页
基金
国家自然科学基金(41971299)
上海市级科技重大专项(2021SHZDZX0100)
+1 种基金
上海市科学技术委员会科研计划(19511132101)
中央高校基本科研业务费专项。
文摘
地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究;分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证,探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性。本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提供参考。
关键词
ORB-SLAM3
深空探测
视觉导航定位
SLAM
双目视觉
Keywords
ORB-SLAM3
deep space exploration
visual positioning
SLAM
stereo vision
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有反馈延迟分布式在线复合优化的动态遗憾性能
侯瑞捷
李修贤
易新蕾
洪奕光
谢立华
《自动化学报》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
石英MEMS陀螺检测电极分布参数优化
李雪峰
甘罗
周琦
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证
岑文广
许雄
王国健
肖长江
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2022
4
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职称材料
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