玉兔二号巡视器影像DEM撞击坑中心点修正研究

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作者 陈美希 胡腾 +1 位作者 马欣雨 肖萌 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第5期102-110,共9页

针对巡视器重建DEM影像人工识别撞击坑中心点位置繁琐且易出错的问题,提出了一种撞击坑中心点自动提取和修正的算法。算法应用三次样条插值和滑动指针法提取8个坑唇点信息,再利用最优化代价函数进行圆拟合,并通过对中心点进行迭代更新... 针对巡视器重建DEM影像人工识别撞击坑中心点位置繁琐且易出错的问题,提出了一种撞击坑中心点自动提取和修正的算法。算法应用三次样条插值和滑动指针法提取8个坑唇点信息,再利用最优化代价函数进行圆拟合,并通过对中心点进行迭代更新得到较真正的DEM中的撞击坑中心点。通过与人工提取的检校识别结果对比表明,96%的撞击坑中心得到了有效修正。剖面线与深径比抽样结果进一步证明,97.81%的撞击坑剖面线提取检校结果一致。总体而言,该撞击坑数据中心点自动校正方法大大减少了人工识别的工作量,提高了撞击坑中心点提取的准确性,为区域小尺寸撞击坑形态参数自动提取提供了关键基础。 展开更多

关键词 玉兔二号 巡视器影像 撞击坑 中心修正 剖面线提取

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面向未来月面科考的熔岩管实景三维建模技术研究

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作者 阳乔 康志忠 +2 位作者 胡腾 叶晨鸣 刘东鸣 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第4期355-364,共10页

提出一种融合机载LiDAR,贴近摄影测量,以及GeoSLAM手持激光扫描仪点云数据来源的面向未来月面科考的熔岩管实景三维建模方法。首先进行实体划分,随后依据语义信息进行实体特征提取,并提出一种新的mesh模型构建方法,通过多层次模型构建... 提出一种融合机载LiDAR,贴近摄影测量,以及GeoSLAM手持激光扫描仪点云数据来源的面向未来月面科考的熔岩管实景三维建模方法。首先进行实体划分,随后依据语义信息进行实体特征提取,并提出一种新的mesh模型构建方法,通过多层次模型构建方法以及骨架加细节建模方法来对熔岩管内表面的模型进行mesh模型构建,最后在模型内部不同层间分别构建实体,以模拟不同层的原始状态,并以此对层厚、剥落物体积两方面进行测量。通过对位于黑龙江省镜泊湖的熔岩管三维建模表明:基于多源数据融合的熔岩管实景三维建模方法具有高精度、高真实度等特点,为后续月球熔岩管天窗检测、地月模拟对比以及内部探测提供重要参考。 展开更多

关键词 三维重建 机载LIDAR 贴近摄影测量 熔岩管 GeoSLAM扫描仪

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火星“祝融号”着陆区横向风成脊的分布及形态研究

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作者 任晓兰 曹震 +3 位作者 康志忠 胡腾 徐箫剑 付世洋 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第6期594-604,共11页

针对火星“祝融号”着陆区横向风成脊的研究主要集中于平坦区域,而忽视了复杂地貌类型对其空间分布和几何形态影响的问题,利用“天问一号”轨道器获取的高分辨率数据,在“祝融号”着陆区周围的层状溅射物撞击坑(Crater Ejecta)、二次撞... 针对火星“祝融号”着陆区横向风成脊的研究主要集中于平坦区域,而忽视了复杂地貌类型对其空间分布和几何形态影响的问题,利用“天问一号”轨道器获取的高分辨率数据,在“祝融号”着陆区周围的层状溅射物撞击坑(Crater Ejecta)、二次撞击坑(Secondary Craters)、沟槽(Trough)、叶状边缘(Lobate Margin)、凹锥(Pitted Cone)、平地(Plain)和方山(Mesa)地貌处展开横向风成脊测绘调查,分析了横向风成脊的分布和形态与地貌之间的关系,研究了高度和坡度两种地形因素对横向风成脊分布和形态的影响。研究表明:不同类型的地貌对横向风成脊的空间分布和形态尺寸有显著的影响,在复杂的地貌下,横向风成脊的分布和形态呈现多样性,尺寸相差较大但在长宽比方面却无显著差异;在–4300~–3900 m高程范围内,横向风成脊的数量整体情况来看呈上升的趋势,其平均长度和平均宽度与高程呈极强的负相关性。研究区以极缓坡和缓坡为主,横向风成脊平均长度和平均宽度与坡度呈中等负相关性。本研究为横向风成脊的形成和发育提供了数据支撑,也可为后期研究火星表面古风场及其开始发育的古环境提供研究基础。 展开更多

关键词 横向风成脊 地貌单元 分布与形态 高度 坡度

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水热炭在土壤改良中的应用潜力与技术挑战 被引量：1

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作者 钟兴豪 谢更新 +3 位作者 张虹 丁靖航 熊鑫 蒋莉 《农业工程学报》 北大核心 2025年第2期12-25,共14页

近年来,水热炭在土壤改良中表现出巨大的应用潜力。为深入分析水热炭在土壤改良方面的应用潜力和技术挑战,该研究系统综述水热炭对土壤结构、pH值、电导率、阳离子交换总量、营养物质含量等理化性质的改善潜力,梳理了水热炭对土壤微生... 近年来,水热炭在土壤改良中表现出巨大的应用潜力。为深入分析水热炭在土壤改良方面的应用潜力和技术挑战,该研究系统综述水热炭对土壤结构、pH值、电导率、阳离子交换总量、营养物质含量等理化性质的改善潜力,梳理了水热炭对土壤微生物多样性、功能基因及其代谢活性的强化效应,探讨了水热炭在土壤应用过程中面临的高植物毒性、低比表面积、重金属含量超标等技术挑战,汇总了洗涤、热处理、堆肥、老化等植物毒性去除技术,以及酸、碱、金属盐改性等表面性能优化措施,并指出:1)未来研究应权衡技术成本与生态价值间的关系,以选择更合适的水热炭应用技术方案;2)加强水热炭在土壤中应用的影响机制研究与环境风险评估;3)制定相关技术规范和标准,建立健全监测与评估体系,保障水热炭在土壤中应用的安全性与有效性。该研究可为水热炭在土壤改良方面的应用提供参考。 展开更多

关键词 水热炭 土壤 改良 废物资源化利用

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抛物面碟式太阳能接收器与高温反应器的联合传热特性分析 被引量：1

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作者 串禾 吴海峰 +4 位作者 谢更新 郑洁 段洋 杜超军 王羲 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期11-18,共8页

太阳能接收器和反应器的几何结构直接影响其传热特性及化学反应过程,利用光学特性产生高强度辐射通量是营造高温的常用方法。构造了一种基于抛物面碟式太阳能接收器的高温反应器,分为预热区和多孔反应区,通过COMSOL Metaphysics软件建... 太阳能接收器和反应器的几何结构直接影响其传热特性及化学反应过程,利用光学特性产生高强度辐射通量是营造高温的常用方法。构造了一种基于抛物面碟式太阳能接收器的高温反应器,分为预热区和多孔反应区,通过COMSOL Metaphysics软件建立其三维数值模型,计算焦平面热通量分布规律,在典型运行条件下(DNI=800 W/m^2,u_(in)=0.1 m/s),分析反应器的速度和温度分布规律,以及DNI和反应流体入口速度对反应器传热特性的影响。 展开更多

关键词 抛物面碟式接收器 高温反应器 传热特性 多物理场

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基于圆柱绕流的容积式机械吸入能力优化设计方法研究

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作者 张元勋 刘应波 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1884-1889,共6页

针对圆柱绕流的减阻、增速等现象,结合边界层分离理论,提出了一种容积式流体机械进口结构优化设计方法。以提高吸入能力为目的,建立绕流流线优化模型。运用图形和解析相结合的方法,结合容积式流体机械进口结构特性,完成了容积式流体机... 针对圆柱绕流的减阻、增速等现象,结合边界层分离理论,提出了一种容积式流体机械进口结构优化设计方法。以提高吸入能力为目的,建立绕流流线优化模型。运用图形和解析相结合的方法,结合容积式流体机械进口结构特性,完成了容积式流体机械进口结构优化,揭示了容积式流体机械进口结构特性与吸入能力的相互影响关系。最后,以螺杆泵为例,求解了优化模型并进行了仿真验证。结果表明:在容积式流体机械进口端面设置合适的流线型体可以增大流体进入泵腔速度,提高螺杆泵吸入能力,螺杆泵吸入能力提高26.46%以上。研究结果可为容积式旋转流体机械向高转速方向发展提供理论参考。 展开更多

关键词 圆柱绕流 流体机械 吸入能力 边界层分离 螺杆泵

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调节粒径分布提高月壤种植潜力研究 被引量：2

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作者 韩娅 谢更新 +4 位作者 晏铭 晏卓逸 丁靖航 熊鑫 武丽萍 《植物营养与肥料学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1863-1872,共10页

【目的】月壤是月球岩石在遭受物理风化作用后形成的颗粒极细的碎屑物质,其保肥能力和透气性较差,且缺乏植物生长所需的有机养分及营养元素,并不是一种优质的栽培基质。通过研究月壤物理结构调整对月壤原位资源化利用的可行性,为太空农... 【目的】月壤是月球岩石在遭受物理风化作用后形成的颗粒极细的碎屑物质,其保肥能力和透气性较差,且缺乏植物生长所需的有机养分及营养元素,并不是一种优质的栽培基质。通过研究月壤物理结构调整对月壤原位资源化利用的可行性,为太空农业种植提供有效手段。【方法】本研究基于嫦娥五号(CE-5)取回的月壤样本组分数据,选用玄武岩制备模拟月壤。根据嫦娥5号和Apollo飞船的月壤样本粒径分布数据,在月壤粒径分布合理的范围内,分别添加质量百分数为10%、20%和30%的大粒径玄武岩颗粒(1000~500μm),形成了3个模拟月壤M1、M2和M3,以CE-5真实月壤粒径分布的模拟月壤M0作为对照,向模拟月壤中加入氮、磷、钾营养元素,进行生菜种植试验和室内模拟淋溶试验。【结果】随着大粒径颗粒占比的增加,模拟月壤容重从M0的1.85 g/cm^(3)减小至M3的1.80 g/cm^(3),田间持水量下的通气孔隙度从7.62%上升至11.68%,M3的通气孔隙度达到M0的153.38%。室内模拟淋溶试验显示,随着大粒径颗粒占比的增加,淋溶液中的铵态氮、全氮和全磷均呈先下降后上升的趋势,即保肥效果随着大粒径颗粒占比的增加呈先上升后下降的趋势,以M2保肥性能最好,渗滤液中的铵态氮和全氮淋失量分别比M0低58.10%和21.67%。M2处理的生菜生长状况也相对最好,地上和地下部分干重分别高于M097.60%和39.20%。【结论】通过向模拟月壤中添加大粒径颗粒来优化其粒径分布,可改善模拟月壤的物理结构特性,增大通气孔隙度,降低容重,提高其保肥能力及种植潜力,以M2模拟月壤的保肥效果及生菜生物量最佳,可以最大限度的实现月壤资源的原位化利用。 展开更多

关键词 模拟月壤 粒径分布 保肥能力 种植潜力 原位资源化利用

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“嫦娥三号”降落区溅射物空间分布关系 被引量：1

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作者 赵桉铭 胡腾 +2 位作者 桑洋 陈嘉伟 康志忠 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2020年第4期141-147,共7页

针对“嫦娥三号”着陆区溅射物与撞击坑间缺乏多尺度耦合关系解译的问题,提出了基于大小、频率和方向的空间分布关系量化表达方法。以“嫦娥三号”降落相机影像为基础,采用人工识别的方式,提取出直径大于0.1 m的撞击坑2564个,以及尺寸大... 针对“嫦娥三号”着陆区溅射物与撞击坑间缺乏多尺度耦合关系解译的问题,提出了基于大小、频率和方向的空间分布关系量化表达方法。以“嫦娥三号”降落相机影像为基础,采用人工识别的方式,提取出直径大于0.1 m的撞击坑2564个,以及尺寸大于0.1 m的石块2363个。划分不同直径石块和撞击坑所在区域避免分辨率不均的影响,并通过方位角分区研究溅射物与方向的关系。结果表明,石块、撞击坑的数量随直径的增大而减小;“紫微”撞击坑的溅射是有方向性的;着陆点恰好位于2个溅射区之间,着陆区域主要分布直径0.5 m以下的石块和撞击坑,相比于着陆区周边,该区的地形较为平坦。 展开更多

关键词 嫦娥三号 降落区 石块 撞击坑 溅射物

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地球天梯爬升机构运行能耗计算方法研究 被引量：1

9

作者 杨小东 徐志良 +2 位作者 杨启帆 彭定强 董明成 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第4期453-458,共6页

目前针对地球天梯系统常态运行过程中爬升机构的运行能耗研究较少,尚未提出合理的能耗计算方法。为此,基于动车组牵引/制动性能计算方法,综合考虑地球引力、空气阻力、科里奥利力、机械摩擦力及外太空真空环境等因素,分析了地球天梯爬... 目前针对地球天梯系统常态运行过程中爬升机构的运行能耗研究较少,尚未提出合理的能耗计算方法。为此,基于动车组牵引/制动性能计算方法,综合考虑地球引力、空气阻力、科里奥利力、机械摩擦力及外太空真空环境等因素,分析了地球天梯爬升机构运行环境及受力,建立了地球天梯爬升机构运行能耗模型。通过求解爬升过程的启动牵引力、最大功率得到了功率分布曲线,并发现爬升机构的启动牵引力及最大功率均与阻力呈正相关关系;对地球天梯运行过程进行了分解,通过分段积分得到了地球天梯系统的爬升过程总能耗。研究结果可用于辅助确定地球天梯系统的供能方案及电机选型,也可为地球天梯系统的后续研究提供参考。 展开更多

关键词 地球天梯 爬升机构 运行能耗模型 能耗计算方法

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轴向敲击式钻取采样装置方案研究

10

作者 张元勋 谢更新 熊辉 《载人航天》 CSCD 2017年第2期212-216,共5页

针对地外行星浅表层钻探采样对采样装置低功耗、小尺度的需求,提出一种轴向敲击式钻取采样装置设计方案:将增力机构与棘轮棘条机构结合,通过对钻取采样过程的钻进阻力实时检测,实现钻取采样钻进速度及钻进力的控制;将轴向进给电机的输... 针对地外行星浅表层钻探采样对采样装置低功耗、小尺度的需求,提出一种轴向敲击式钻取采样装置设计方案:将增力机构与棘轮棘条机构结合,通过对钻取采样过程的钻进阻力实时检测,实现钻取采样钻进速度及钻进力的控制;将轴向进给电机的输出扭矩通过增力机构传递至钻杆,实现增力效果,降低了钻取采样功耗。该方案的可行性通过设计示例得到了验证,可作为未来地外行星采样装置设计的借鉴。 展开更多

关键词 钻取 采样 增力机构 棘轮机构 连杆

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利用熔岩管道建设月球农场的初步构想 被引量：4

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作者 谢更新 韩娅 +3 位作者 晏铭 熊鑫 丁靖航 武丽萍 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第5期512-524,共13页

总结了月球熔岩管道的天然优势和地外农场的研究进展,概括了月球农场建立所涉及的原位资源利用关键技术,梳理了利用熔岩管道建设月球农场的基本思路,并提出了基于月球熔岩管道的月球农场布局规划,总结了月球农场建设所面临的科学难题,... 总结了月球熔岩管道的天然优势和地外农场的研究进展,概括了月球农场建立所涉及的原位资源利用关键技术,梳理了利用熔岩管道建设月球农场的基本思路,并提出了基于月球熔岩管道的月球农场布局规划,总结了月球农场建设所面临的科学难题,为利用熔岩管道建设月球农场的研究提供参考。 展开更多

关键词 月球农场 月球熔岩管道 月球资源原位利用

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航天器大尺度部件折叠展开原理分析及应用 被引量：4

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作者 张元勋 徐莉萍 +2 位作者 陈国辉 谢更新 杨小俊 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期129-145,共17页

围绕航天器向大尺度、远距离发展所涉及的大尺度部件在轨展开技术中新工艺、新材料、新结构等,对现有航天器大尺度部件的折展机构进行了统计与分析,系统梳理了在轨航天器折展机构的技术参数、结构与组成等。介绍了折纸艺术、自回弹材料... 围绕航天器向大尺度、远距离发展所涉及的大尺度部件在轨展开技术中新工艺、新材料、新结构等,对现有航天器大尺度部件的折展机构进行了统计与分析,系统梳理了在轨航天器折展机构的技术参数、结构与组成等。介绍了折纸艺术、自回弹材料与记忆合金等新工艺、新材料在航天器太阳帆板、天线等大尺度部件上的应用。重点分析并梳理了新型结构的特性及其工作原理,包括:充气展开式、单轴旋转式、径向扩展式、单元重构式、延长伸展式等。最后,结合即将开展的载人登月与月球基地建设、太阳系探测等深空探测任务,对在轨航天器大尺度部件的折展结构与机构的发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 航天器 折纸艺术 自回弹 记忆合金 折展机构

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非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析 被引量：1

13

作者 张元勋 刘应波 +3 位作者 韩亮亮 谷程鹏 杜雪松 黄范 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第12期1966-1972,共7页

针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机... 针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机器人构型参数的相互影响关系。进而规划了六轮腿机器人典型大尺度非结构地形条件下的运动步态,通过ADAMS软件仿真验证了运动模型的正确性及运动步态的可行性;研究结果可为六轮腿机器人非结构地形条件下实现高效行走的控制策略提供借鉴。 展开更多

关键词 轮腿机器人 非结构地形 步态规划 移动能力

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化学淋洗对土壤团聚体稳定性及其重金属赋存形态的影响 被引量：9

14

作者 程剑雄 谢更新 +3 位作者 丁文川 晏卓逸 李桥 王颖 《重庆大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期86-96,共11页

为探究重金属在土壤非均质体系中的淋洗特性,分别考察了3种化学淋洗剂乙二胺四乙酸(EDTA)、柠檬酸和三氯化铁(FeCl_(3))等对粒径为0.25~2.00 mm、0.05~<0.25 mm和<0.05 mm的土壤团聚体淋洗过程中团聚体结构、重金属Pb和Cd质量分... 为探究重金属在土壤非均质体系中的淋洗特性,分别考察了3种化学淋洗剂乙二胺四乙酸(EDTA)、柠檬酸和三氯化铁(FeCl_(3))等对粒径为0.25~2.00 mm、0.05~<0.25 mm和<0.05 mm的土壤团聚体淋洗过程中团聚体结构、重金属Pb和Cd质量分数及其赋存形态影响。结果表明,不同粒径团聚体中重金属的淋洗效率存在显著差异(P<0.05),小粒径(<0.05 mm)的团聚体上Pb和Cd具有更高的淋洗效率。淋洗后较小粒径团聚体上残渣态Cd所占比例升高,但有效态的Pb所占比例增加。淋洗后团聚体的平均直径分别减小了77.25%、80.98%和49.15%,团聚体解体可能增加土壤对Pb和Cd的专性吸附能力。淋洗剂FeCl_(3)相较于EDTA和柠檬酸,对水稳性团聚体具有较低的结构破坏作用,同时具有较好的重金属淋洗效果,有利于土壤后续的安全再利用。 展开更多

关键词 化学淋洗 团聚体 稳定性 重金属 赋存形态

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七天模拟失重对大鼠生理指标的影响 被引量：1

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作者 段波 郑洁 +3 位作者 谢更新 唐平 李凤杰 钱杰 《土木建筑与环境工程》 CSCD 北大核心 2016年第S1期191-197,共7页

失重可一定程度抑制人体与周围环境的热交换,对人体生理、心理均有很大影响。为研究模拟失重对大鼠生理指标的影响,采用大鼠尾部悬吊法建立模拟失重模型,将28只健康SPF级雄性SD大鼠随机均分为模拟失重组(实验组)与参照组。实验环境温度2... 失重可一定程度抑制人体与周围环境的热交换,对人体生理、心理均有很大影响。为研究模拟失重对大鼠生理指标的影响,采用大鼠尾部悬吊法建立模拟失重模型,将28只健康SPF级雄性SD大鼠随机均分为模拟失重组(实验组)与参照组。实验环境温度23±1℃,历时7天,每日对大鼠体重、胸部温度、直肠温度进行监测,7天后同时取2组大鼠血样测定血常规、血生化、血液流变性中41项指标,并进行统计分析。实验结果表明:模拟失重可导致大鼠体重增长受抑制,胸部温度、直肠温度上升,会不同程度地影响血常规、血生化、血液流变性等指标。 展开更多

关键词 模拟失重 热舒适 体重 体温 血液指标

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“天问一号”着陆区遥感形貌建模与制图分析 被引量：3

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作者 柳思聪 童小华 +7 位作者 刘世杰 谢欢 赵慧 刘大永 许雄 叶真 王超 刘祥磊 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第3期338-347,共10页

综合利用火星轨道器多源遥感影像数据,构建了火星表面形貌精细建模与自动分类方法。结合摄影测量法与明暗恢复形状法(Shape From Shading,SFS)研究制作了“天问一号”着陆区域的高分辨率三维地形,并通过深度卷积神经网络对着陆区形貌类... 综合利用火星轨道器多源遥感影像数据,构建了火星表面形貌精细建模与自动分类方法。结合摄影测量法与明暗恢复形状法(Shape From Shading,SFS)研究制作了“天问一号”着陆区域的高分辨率三维地形,并通过深度卷积神经网络对着陆区形貌类别及其分布进行分类分析。地形剖面分析结果表明,所提出方法制作的高精度地形数据与中、美两国已发布的火星高分辨率数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)产品相比,高程误差均值分别为1.866 m和1.074 m,均具有较高一致性。此外,通过形貌及制图综合分析可以看出,着陆点附近坡度在3°以下,着陆点附近地表的起伏程度不大于30 cm,以此验证了“天问一号”着陆区整体地势平缓、形貌类别较单一,符合探测器安全着陆的需求。国产“天问一号”高分辨率相机数据制作的地形及分类结果可有效应用于着陆及巡视探测区的形貌特征分析,联合HiRISE等多源火星遥感数据,可为后续“祝融号”巡视器科学探测提供重要的基础数据和参考信息。 展开更多

关键词 天问一号 火星探测 地形制作 形貌分类 HiRISE HiRIC

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多因素影响下的地球天梯海上平台偏移范围分析 被引量：1

17

作者 徐志良 杨小东 +1 位作者 彭定强 董明成 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第4期459-463,共5页

地球天梯海上平台偏移范围会影响地球天梯的稳定性与定位精度,而目前地球天梯海上平台质量、绳索几何参数等因素对海上平台偏移范围的影响研究不足。基于以往的天梯系统动力学模型并根据非线性方程线性化的原则和近似求解方法,计算了海... 地球天梯海上平台偏移范围会影响地球天梯的稳定性与定位精度,而目前地球天梯海上平台质量、绳索几何参数等因素对海上平台偏移范围的影响研究不足。基于以往的天梯系统动力学模型并根据非线性方程线性化的原则和近似求解方法,计算了海上平台偏移范围。计算结果表明,一方面风速与风向会增大海上平台偏移范围与幅值,另一方面海上平台质量和绳索几何参数的合理选取可控制海上平台偏移变化范围,实现偏移范围最小。研究结果可为天梯系统设计分析提供参考。 展开更多

关键词 地球天梯 动力学模型 海上平台 偏移范围

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模块化轮腿式月面机器人方案设计

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作者 岳念 李聪 +1 位作者 韩亮亮 张元勋 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第5期667-672,共6页

针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例... 针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例,进行了机器人构型设计。仿真结果表明,直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳,可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考。 展开更多

关键词 模块化 可重构机器人 运动学分析 轮腿式机器人

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轮腿式机器人轮-腿高效移动策略优化

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作者 黄范 杜雪松 +2 位作者 宋海蓝 韩亮亮 张元勋 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期329-337,共9页

复杂地形下的高效移动策略是轮腿式机器人研制过程中的技术难点。本文在常规移动策略的基础上,通过引入关节空间状态量描述支腿相对于机身的位姿,引入位姿转换量描述相邻时序的位姿状态量间的运动过程,进而建立起移动策略与时间和能耗... 复杂地形下的高效移动策略是轮腿式机器人研制过程中的技术难点。本文在常规移动策略的基础上,通过引入关节空间状态量描述支腿相对于机身的位姿,引入位姿转换量描述相邻时序的位姿状态量间的运动过程,进而建立起移动策略与时间和能耗的数学模型,并以移动时间最短和能耗最低为目标,建立了移动策略的优化模型,通过优化迭代形成轮-腿高效移动策略。复杂地形下的越障仿真表明,机器人采用轮-腿高效移动策略可实现越障功能,与常规移动策略相比,移动时间及能耗均明显降低,验证了轮-腿高效移动策略的有效性。 展开更多

关键词 轮腿式机器人 高效移动策略 移动时间 能耗

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