基于诱导航线的多无人机编队飞行控制方法 被引量：10

1

作者 吴俊成 周锐 +1 位作者 董卓宁 车军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1518-1525,共8页

针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰... 针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰撞情况,根据无人机到达碰撞点的时间以及位置分别从高度以及航向两方面进行躲避,仿真结果表明:采用此方法无人机能够保持稳定的编队,并同时能够躲避飞行过程中的障碍以及避免飞机之间的碰撞。 展开更多

关键词 无人机(UAV) 编队飞行 诱导航线 避障 避撞

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基于扰动观测器的高超飞行器建模及控制 被引量：4

2

作者 曲鑫 任章 +2 位作者 宋剑爽 王俊波 宋勋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期272-276,共5页

提出了基于扰动观测器的高超声速飞行器控制器设计方法.针对高超声速飞行器的机体/发动机一体化设计布局、弹性轻质材料的广泛使用以及处于大高度和高马赫数的飞行条件的特点,建立了考虑推进及弹性影响的模型.在典型高超声速飞行器几何... 提出了基于扰动观测器的高超声速飞行器控制器设计方法.针对高超声速飞行器的机体/发动机一体化设计布局、弹性轻质材料的广泛使用以及处于大高度和高马赫数的飞行条件的特点,建立了考虑推进及弹性影响的模型.在典型高超声速飞行器几何结构基础上,结合高超声速气动力学和气动弹性相关理论,建立了非线性纵向模型方程;分析模型不确定性的3种来源:参数、结构以及非结构,建立了非线性不确定模型;基于理论推导,采用基于扰动观测器的控制方法设计鲁棒控制器.仿真结果表明,本方法所设计的控制器在给定的不确定性范围内具有良好的鲁棒性. 展开更多

关键词 高超飞行器 不确定性系统 鲁棒控制 扰动观测器

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考虑推进和气动弹性影响的高超飞行器的建模与控制 被引量：7

3

作者 曲鑫 李菁菁 +1 位作者 宋勋 任章 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期303-309,共7页

针对高超声速飞行器飞行的速度和高度跨度大、变化快,飞行动力学特性复杂;模型具有非线性,强耦合及不确定性的特点,建立了考虑推进及弹性影响的纵向模型,并提出了纵向模型的鲁棒协调控制器设计方法。该方法在典型高超声速飞行器几何结... 针对高超声速飞行器飞行的速度和高度跨度大、变化快,飞行动力学特性复杂;模型具有非线性,强耦合及不确定性的特点,建立了考虑推进及弹性影响的纵向模型,并提出了纵向模型的鲁棒协调控制器设计方法。该方法在典型高超声速飞行器几何结构基础上,针对机体/发动机一体化设计布局,结合高超声速气动力学和气动弹性有关理论,建立非线性纵向模型;通过分析模型的不确定性来源,对刚体-弹性耦合系统设计了基于线性二次型调节器的隐式模型跟随鲁棒协调控制器,从而保证飞行器在不确定干扰情况下的闭环系统稳定性。仿真结果表明,本方法所设计的控制器在给定的不确定性范围内具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 气动弹性 鲁棒控制 协调控制

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高超声速再入滑翔飞行器的模糊变结构控制 被引量：7

4

作者 李菁菁 任章 宋剑爽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期295-300,共6页

针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定... 针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定的滑模面,模糊控制器根据误差状态与滑模面的相对位置输出控制信号,使得系统的轨迹能趋近稳定的滑模面,从而使得误差沿着滑模面收敛到原点.将模糊滑模变结构控制方法应用于高超声速滑翔洲际飞行器,给出了再入滑翔姿态控制器的设计方案,分别对攻角、侧滑角和倾侧角设计了独立的模糊变结构控制器,提出了分段线性控制分配方法.在Matlab中进行了整个控制系统的仿真测试,验证了该方法的可行性. 展开更多

关键词 高超声速再入飞行器 模糊控制 模糊滑模变结构控制

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基于控制分配方法的阵风减缓控制律设计 被引量：5

5

作者 李卫琪 张平 陈宗基 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期247-251,256,共6页

采用控制分配方法,进行飞机垂直阵风减缓控制律设计。垂直阵风减缓控制律设计的目标是由操纵面产生直接升力抵消阵风引起的过载变化。控制分配方法用来解决如何由多操纵面来产生所需的力和力矩的问题。在阵风减缓控制律设计中,采用控制... 采用控制分配方法,进行飞机垂直阵风减缓控制律设计。垂直阵风减缓控制律设计的目标是由操纵面产生直接升力抵消阵风引起的过载变化。控制分配方法用来解决如何由多操纵面来产生所需的力和力矩的问题。在阵风减缓控制律设计中,采用控制分配方法计算出为消除过载扰动量所需的操纵面增量,从而直接实现阵风减缓控制。仿真表明,设计的阵风减缓控制律对于垂直离散突风和紊流干扰均具有很好的控制效果,并且对于建模误差具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 阵风减缓 控制分配 多操纵面 飞行控制

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基于模糊干扰观测器的自适应反演滑模控制研究 被引量：11

6

作者 刘柏廷 吴云洁 黄延福 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1677-1680,共4页

摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行... 摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器。通过对某型仿真转台进行仿真,得知该方案与普通滑模控制(SMC)方案相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰,系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。 展开更多

关键词 模糊干扰观测器 反演滑模控制 自适应 飞行仿真转台 鲁棒性

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飞行仿真转台的完全跟踪控制 被引量：7

7

作者 吴云洁 田大鹏 刘佑民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期414-420,426,共8页

针对飞行仿真转台中传统插值和前馈方法对系统性能的限制问题,引入了完全跟踪控制策略.论述了飞行仿真转台完全跟踪控制器的设计方法.本文利用多速率采样系统的特性构造转台系统状态传递函数矩阵的精确逆矩阵,从而避免了采用近似逆模型... 针对飞行仿真转台中传统插值和前馈方法对系统性能的限制问题,引入了完全跟踪控制策略.论述了飞行仿真转台完全跟踪控制器的设计方法.本文利用多速率采样系统的特性构造转台系统状态传递函数矩阵的精确逆矩阵,从而避免了采用近似逆模型的传统方案以及插值带来的限制,实现完全跟踪.利用鲁棒内回路补偿器理论以及系统动态跟踪误差的解析式分析说明了该方法在实际系统中存在建模误差、干扰和噪声的情况下,仍然能够保证系统的动态跟踪精度和良好的鲁棒性.对实际系统进行了设计与实验,结果证明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 跟踪 飞行仿真转台 鲁棒性 精度

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基于力矩补偿与分配的的多操纵面飞机飞行控制设计 被引量：3

8

作者 杨凌宇 范彦铭 +2 位作者 邵山 钟友武 申功璋 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期631-635,共5页

针对多操纵面飞机舵面冗余和强非线性气动特征,提出了一种基于力矩补偿与分配的非线性飞行控制系统设计方法,采用指令-力矩-舵面的间接形式,外环采用模型跟踪方法生成满足飞行品质要求的力矩指令,内环采用力矩补偿结合控制分配的设计方... 针对多操纵面飞机舵面冗余和强非线性气动特征,提出了一种基于力矩补偿与分配的非线性飞行控制系统设计方法,采用指令-力矩-舵面的间接形式,外环采用模型跟踪方法生成满足飞行品质要求的力矩指令,内环采用力矩补偿结合控制分配的设计方法,控制各舵面实现期望控制力矩.以革新性操作效率器(ICE)飞机为对象进行了仿真验证,结果表明力矩补偿与分配系统可实现准确的力矩跟踪,系统对参数的变化有较强适应能力,所设计的飞行控制系统能够依据参考模型对控制指令进行跟踪,各控制通道间耦合被有效抑制. 展开更多

关键词 多操纵面飞机 控制分配 非线性控制 飞行控制

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基于干扰观测器的高性能转台伺服系统内模控制方法研究 被引量：3

9

作者 黄延福 吴云洁 刘柏廷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1664-1667,共4页

针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计... 针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计方法跟踪精度不足,引入微分器构造改进的控制器,提高系统的跟踪精度。在此基础上引入干扰观测器,对摩擦进行补偿,进一步提高系统的跟踪精度。仿真研究和实验结果表明,该控制方法可以有效地提高系统的跟踪精度,并对系统参数变化和力矩扰动具有更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 内模控制 微分器 干扰观测器 转台伺服控制系统

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输入受限卫星姿态的鲁棒非线性镇定与跟踪控制 被引量：2

10

作者 孙亮 霍伟 《空间控制技术与应用》 2011年第4期24-30,共7页

研究控制输入受限的卫星在存在外部干扰和转动惯量不确定性时的姿态镇定和姿态跟踪控制问题,利用双曲正切函数的性质分别设计了两种有界鲁棒非线性反馈控制律,并用李雅普诺夫方法证明:通过适当选择两种控制律中的参数,可保证闭环系统角... 研究控制输入受限的卫星在存在外部干扰和转动惯量不确定性时的姿态镇定和姿态跟踪控制问题,利用双曲正切函数的性质分别设计了两种有界鲁棒非线性反馈控制律,并用李雅普诺夫方法证明:通过适当选择两种控制律中的参数,可保证闭环系统角速度误差渐近趋于零,且姿态误差收敛到事先给定的原点小邻域内.仿真结果表明利用所设计的控制律可在控制输入受限情况下有效抑制外部干扰和转动惯量不确定性的影响,达到预期控制目标. 展开更多

关键词 卫星姿态镇定 卫星姿态跟踪 控制受限 鲁棒非线性控制 双曲正切函数

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直升机旋转逆动力学建模及姿态控制研究(英文)

11

作者 赵佳 申功璋 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期31-37,共7页

为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利... 为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利用主旋翼挥舞动态逆解算和尾桨桨距指令逆解算,由关键状态量解算出期望的纵、横向周期变距角和尾桨桨距角,进而建立了直升机旋转逆动力学模型。在此基础上,完成了姿态控制系统设计。仿真结果表明,该模型能够在大包线范围内较准确地反映直升机的旋转动态逆特性,系统能够很好地实现姿态控制目标,在各类干扰因素存在时体现出了较强的性能鲁棒性。 展开更多

关键词 直升机 逆动力学 建模 大包线 姿态控制

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基于观测器的网络化控制系统的变结构控制

12

作者 赵翔辉 郝飞 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期95-99,109,共6页

给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证... 给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证误差系统是指数渐近稳定的.控制器增益矩阵可以利用极点配置或最优控制的方法来确定,并且能够保证滑动模态是指数渐近稳定的.采用指数趋近律的方法,可以调节相应参数削弱抖振,保证系统具有要求的性能.仿真算例表明了该方法的可行性与有效性. 展开更多

关键词 网络化控制系统 变结构控制 观测器 线性矩阵不等式

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基于FPGA的时间触发协议控制器实现 被引量：8

13

作者 张兴隆 苏罗辉 杨敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期114-118,共5页

时间触发协议是TTA架构必需的通信协议,用于在要求高可靠性的分布式容错实时系统中电子模块之间的互连。目前作为时间触发通信系统重要组成部分的时间触发控制器主要是采用处理器来实现协议的处理,协议开销比较大。基于FPGA的时间触发... 时间触发协议是TTA架构必需的通信协议,用于在要求高可靠性的分布式容错实时系统中电子模块之间的互连。目前作为时间触发通信系统重要组成部分的时间触发控制器主要是采用处理器来实现协议的处理,协议开销比较大。基于FPGA的时间触发协议控制器的设计,采用了具有较好同步能力的编码方式和合理的帧格式,在建立全局时间基准的基础上优化了协议处理状态机,利用FPGA的并行处理能力,降低了协议开销,增加了总线的效率,同时也提高了时钟同步精度和容错能力。仿真结果表明,基于FPGA的时间触发协议控制器具有较好的性能。 展开更多

关键词 时间触发协议 控制器 FPGA 状态机 VERILOG

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位置和速度受限的微型无人直升机轨迹跟踪控制器 被引量：1

14

作者 邹尧 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1316-1324,共9页

针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替... 针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替传统的纯二次型李雅普诺夫函数,以此来限制直升机的位置和速度;用指令滤波器对反步过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.此外,将未建模动态和指令滤波器误差合并成有界扰动项,并设计了自适应算法对扰动的上界进行估计和补偿.稳定性分析证明了直升机的闭环跟踪误差最终一致有界,且位置和速度始终位于预设的限制集合中.仿真结果验证了该控制器的有效性. 展开更多

关键词 微型无人直升机 轨迹跟踪 位置和速度受限 反步法 障碍李雅普诺夫函数 指令滤波器

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基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法 被引量：15

15

作者 张海 常艳红 车欢 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期696-701,共6页

在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法。该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS... 在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法。该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS测量噪声统计特性自适应估计。仿真结果表明,该算法能够在GPS测量噪声统计特性未知或发生变化的情况下,适时地跟踪GPS测量噪声,准确估计滤波系统的观测噪声协方差阵R,其滤波精度和鲁棒性明显优于改进的sage-husa自适应算法,特别是在采用低精度INS情况下,能够有效克服改进的sage-husa自适应算法滤波发散的现象。 展开更多

关键词 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波

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系统级双轴旋转调制捷联惯导误差分析及标校 被引量：41

16

作者 陆志东 王晓斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期135-141,共7页

旋转调制技术可以调制惯性器件常值误差,有效提高惯导系统的长航时导航精度。出于一种旋转调制式捷联惯导系统的研制需求,从旋转调制式捷联惯导的基本原理出发,提出了一种系统级双轴旋转调制式捷联惯导工程实现方案,并对其系统误差特性... 旋转调制技术可以调制惯性器件常值误差,有效提高惯导系统的长航时导航精度。出于一种旋转调制式捷联惯导系统的研制需求,从旋转调制式捷联惯导的基本原理出发,提出了一种系统级双轴旋转调制式捷联惯导工程实现方案,并对其系统误差特性进行了深入的分析及仿真,找出了影响系统长航时导航精度的误差源。基于此。为了能仅利用系统自身旋转机构就可对主要误差源进行估计补偿,提出了一种系统级自标校方案。通过计算机仿真表明:此方案可以对影响系统长航时精度的主要误差项进行精确估计,是一种有效可行的系统级标校方案。 展开更多

关键词 捷联惯导 双轴旋转调制 误差分析 系统级自标校

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一种改进的GPS/DR组合位置自适应滤波算法 被引量：6

17

作者 周艳丽 张海 +1 位作者 高婷婷 刘倩 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期728-733,共6页

为解决自适应滤波算法中观测误差与状态误差估计的关键问题,在分析GPS/DR组合导航系统测量信息性质的基础上,提出了GPS光滑度计算方法,并在其基础上给出了GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法。算... 为解决自适应滤波算法中观测误差与状态误差估计的关键问题,在分析GPS/DR组合导航系统测量信息性质的基础上,提出了GPS光滑度计算方法,并在其基础上给出了GPS位置误差估计算法及状态误差协方差阵和观测误差协方差阵自适应调节算法。算法仿真实现了观测误差的直接测量,较好地解决了Sage-Husa自适应滤波算法中对误差特性估计不准确的问题。仿真结果表明:位置滤波输出的精度相比Sage-Husa算法有明显的提高。 展开更多

关键词 GPS/DR组合导航 误差估计 误差协方差阵 自适应滤波

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基于甲板运动预报的自动着舰系统综合设计 被引量：13

18

作者 王敏 张晶 申功璋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期119-122,共4页

由海浪引起的甲板运动造成理想着舰点的位置变化严重威胁着着舰安全,为了提高舰载机着舰精度且避免与甲板的剧烈碰撞,必须实现舰载机与甲板的同步运动。采用改进的LQR方法设计的自动着舰系统本身存在着超调和相位滞后。利用闭环系统的... 由海浪引起的甲板运动造成理想着舰点的位置变化严重威胁着着舰安全,为了提高舰载机着舰精度且避免与甲板的剧烈碰撞,必须实现舰载机与甲板的同步运动。采用改进的LQR方法设计的自动着舰系统本身存在着超调和相位滞后。利用闭环系统的频域特性,采用甲板运动预报和补偿技术将预报信息补偿至自动着舰系统,能够有效地抑制超调并消除延迟,实现了舰载机对甲板运动的精确跟踪,提高了舰载机着舰的准确性和安全性。 展开更多

关键词 自动着舰系统 LQR方法 甲板运动预报和补偿

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基于改进高斯混合模型的实时运动目标检测与跟踪 被引量：23

19

作者 何信华 赵龙 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第12期4768-4771,共4页

为提高运动目标检测与跟踪的可靠性,提出了一种基于改进高斯混合模型的实时运动目标检测与跟踪算法。该算法建立可自动调节分布数目的高斯混合背景模型,通过背景减除获取前景图像;利用目标相邻帧的连续性分割运动目标;在此基础上将传统... 为提高运动目标检测与跟踪的可靠性,提出了一种基于改进高斯混合模型的实时运动目标检测与跟踪算法。该算法建立可自动调节分布数目的高斯混合背景模型,通过背景减除获取前景图像;利用目标相邻帧的连续性分割运动目标;在此基础上将传统的颜色直方图模型进行改进,提高目标颜色分布的可信度,进而根据目标的位置、大小和颜色构造运动目标全局匹配相似度函数,实时完成运动目标检测与跟踪。利用大量的监控视频数据进行验证,结果表明,与传统的检测跟踪算法相比,该算法减少了计算量,提高了复杂背景情况下运动目标检测与跟踪的可靠性。 展开更多

关键词 目标检测 目标匹配 目标跟踪 高斯混合 背景减除

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改进的GPS/DR组合导航自适应航向估计算法 被引量：5

20

作者 刘倩 张海 +1 位作者 周艳丽 高婷婷 《电光与控制》 北大核心 2010年第7期70-73,77,F0003,共6页

为提高GPS/DR组合导航系统航向估计精度,在卡尔曼滤波基础上提出了一种实时调节状态误差方差阵Q、观测误差方差阵R的自适应滤波方法;利用多重判决条件和规则约束,对惯性器件信息和滤波后输出的航向信息进行数据筛选。将此方法与在卡尔... 为提高GPS/DR组合导航系统航向估计精度,在卡尔曼滤波基础上提出了一种实时调节状态误差方差阵Q、观测误差方差阵R的自适应滤波方法;利用多重判决条件和规则约束,对惯性器件信息和滤波后输出的航向信息进行数据筛选。将此方法与在卡尔曼滤波中常用的Q,R取经验值法和Sage-Husa法进行比较,经实验仿真结果表明该方法能明显提高系统输出的航向精度,可获得更为准确的航向估计结果。 展开更多

关键词 组合导航 GPS/DR KALMAN滤波 自适应滤波 航向更新

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