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基于模糊控制的小型农场巡检机器人系统开发与设计 被引量:9
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作者 李忠玉 孙睿 卢洪友 《现代电子技术》 2022年第8期174-180,共7页
为了解决巡检机器人在小型农场环境信息采集时需自主导航并合理规划局部路径的问题,文中提出一种基于多传感器和模糊控制融合的方法来对局部路径进行合理规划。首先利用多个超声波传感器采集局部路径环境信息;然后将经计算得到的距离和... 为了解决巡检机器人在小型农场环境信息采集时需自主导航并合理规划局部路径的问题,文中提出一种基于多传感器和模糊控制融合的方法来对局部路径进行合理规划。首先利用多个超声波传感器采集局部路径环境信息;然后将经计算得到的距离和角度信息输入模糊控制器,制定出模糊控制规则;再进行模糊化处理从而输出处理结果,进行模糊推理以得到控制模糊集;最后进行去模糊化处理,得到较精确的电机值并以此规划出较优路径。结果表明,文中设计的机器人系统运行稳定,可以有效地完成小型农场环境信息的采集并将数据返回上位机,说明基于多传感器融合的模糊控制方法可行有效。 展开更多
关键词 巡检机器人 模糊控制 多传感器融合 路径规划 局部路径优化 避障 相对定位 农业自动化
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峰值电流模式PSFB-ZVS PWM逆变弧焊电源的完整小信号模型及控制环路设计 被引量:2
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作者 何亚宁 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期81-84,132-133,共4页
在研制一台输出功率20 k W,开关频率50 k Hz的全数字控制脉冲MIG/MAG逆变弧焊电源DPS-500时,为了提高系统的控制精度和动态响应,采用了峰值电流模式PSFB-ZVS PWM主电路拓扑.运用平均开关建模法,建立PSFB-ZVS PWM变换器的功率级在CCM下... 在研制一台输出功率20 k W,开关频率50 k Hz的全数字控制脉冲MIG/MAG逆变弧焊电源DPS-500时,为了提高系统的控制精度和动态响应,采用了峰值电流模式PSFB-ZVS PWM主电路拓扑.运用平均开关建模法,建立PSFB-ZVS PWM变换器的功率级在CCM下的小信号模型.推导峰值电流模式控制部分的小信号模型,最终建立峰值电流模式PSFB-ZVS PWM逆变弧焊电源的完整小信号模型.推出斜率补偿的设计原则,设计了PI频率补偿器.小信号模型的解析计算结果与通过Simplis小信号频域分析工具软件获得的频域响应一致. 展开更多
关键词 逆变 弧焊电源 峰值电流模式 平均开关建模 小信号模型
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高频逆变弧焊电源叠层母线的设计建模与验证 被引量:1
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作者 何亚宁 熊刚 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期104-110,I0005,I0006,共9页
随着开关频率的提高,减小杂散电感成为设计高频逆变弧焊电源的关键要素之一.针对50kHz/20kW逆变弧焊电源DPS-500的需求,设计了集成母线直流电容、软起动电路、IGBT模块、三相整流器模块的叠层母线.运用ANSYS Q3D进行准静态电磁场的数值... 随着开关频率的提高,减小杂散电感成为设计高频逆变弧焊电源的关键要素之一.针对50kHz/20kW逆变弧焊电源DPS-500的需求,设计了集成母线直流电容、软起动电路、IGBT模块、三相整流器模块的叠层母线.运用ANSYS Q3D进行准静态电磁场的数值计算,提取寄生参数矩阵,建立了叠层母线的多端口电路模型.基于阻抗谐振法和双脉冲测试法,分别对叠层母线的阻抗频率特性与开关特性进行实测和仿真,并用上述两种方法提取了杂散电感.结果表明,叠层母线设计的有效性.仿真与实测对比,从频域和时域证实叠层母线建模的准确性.最后讨论了误差产生的原因. 展开更多
关键词 杂散电感 叠层母线 阻抗谐振法 双脉冲测试 多端口电路模型
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