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题名4D毫米波雷达点云与视觉图像自动外参配准方法
被引量：1
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作者
毕欣
翁才恩
王瑜
胡再刚
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机构
同济大学汽车学院
成都汽车产业研究院
成都天软信息技术有限公司
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出处
《华南理工大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第1期74-83,共10页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFE0117100)
成都市重大科技创新项目(2021-YF08-00140-GX)
广东省基础与应用基础研究项目(2021B1515120032)。
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文摘
随着自动驾驶技术的快速发展,环境感知系统对多传感器融合的需求日益增加。4维(4D)毫米波雷达因其在复杂天气和光照条件下的稳定性能而成为自动驾驶领域的重要传感器之一。尽管4D毫米波雷达通过增加俯仰角信息和提高点云密度改善了目标检测的精度,但其点云稀疏性和噪声问题限制了其独立应用。因此,4D毫米波雷达与视觉传感器的融合成为提升自动驾驶感知精度的关键。然而,传统的外参配准方法依赖繁琐的手动操作,难以满足高效自动化配准的需求。为解决这一问题,该文提出了一种基于标定板的4D毫米波雷达与视觉图像自动外参配准方法。该方法首先设计了包含ChArUco标记、红色圆环和角反射器的标定板,然后通过圆检测算法和角反射器检测算法自动提取配准点的图像坐标和雷达点云坐标。此外,还提出了一种通过3D Max和Unity仿真的方式实现配准数据采集与验证的方法。最后,通过实验比较直接线性变换(DLT)和外参配准(EC)2种方法的性能,评估配准精度。结果表明,所设计的标定板和自动配准算法能够有效地减少人工操作,并且在配准点个数较多时,EC方法具有更高的配准稳定性和配准精度。
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关键词
多传感器配准
4D毫米波雷达
视觉
自动驾驶
外参配准
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Keywords
multi-sensor calibration
4D millimeter-wave radar
vision
autonomous driving
extrinsic calibration
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名锂离子动力电池荷电状态联合估计
被引量：5
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作者
杨云龙
徐自强
吴孟强
张大庆
李元勋
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机构
电子科技大学材料与能源学院
成都汽车产业研究院
电子科技大学电子薄膜与集成器件国家重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第22期60-65,共6页
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基金
国家自然科学基金(61301052
61471086)
+6 种基金
四川省科技计划重点研发项目(2017GZ0102
2017GZ0106
2017GZ0143
2017GZ0200)
成都市电动乘用车产业集群协同创新项目(2017-XT00-00002-GX)
中央高校基本科研业务费(ZYGX2015J095
ZYGX2016J035)资助
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文摘
为了进一步提高锂离子动力电池荷电状态(SOC)的估计精度问题,在分析了电池电压、温度、电流和放电电量对电池SOC值的影响后,提出了一种新颖的混沌萤火虫算法(chaos firefly algorithm,CAF)和小波神经网络(WNN)相结合的锂离子动力电池SOC联合估计方法,该方法首次利用于电池SOC值估计中,通过新颖的混沌萤火虫算法优化小波神经网络,加入动量项优化网络的权值和调整修正参数,提高了网络的学习效率和SOC估计精度。克服神经网络进化缓慢并且容易陷入局部最小的缺陷,通过仿真和电池实际工况下实验,结果表明与WNN算法相比,所提出的方法具有更高的预测精度,均方根误差小于2%,验证了这一算法的可行性和有效性。
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关键词
荷电状态
萤火虫算法
小波神经网络
仿真
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Keywords
state of charge
firefly algorithm
wavelet neural network
simulation
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分类号
TM912
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名中低温制备气凝胶及其在电池散热中的应用
- 3
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作者
杨云龙
徐自强
吴孟强
张大庆
李元勋
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机构
电子科技大学材料与能源学院
成都汽车产业研究院
电子科技大学电子薄膜与集成器件国家重点实验室
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出处
《电源技术》
CAS
北大核心
2019年第6期992-994,1076,共4页
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基金
国家自然科学基金(61301052)
四川省科技计划重点研发项目(18ZDYF1590,2016GZ0025,2017GZ0102,2017GZ0106,2017GZ0143,2017GZ0020)
+1 种基金
成都市电动乘用车产业集群协同创新项目(2017-XT00-00002-GX)
中央高校基本科研业务费(ZYGX2015J-095,2016J035)
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文摘
石墨烯气凝胶(graphene aerogel,GA)由于其不理想的导热性能限制了它在储能装置中的应用。针对这个问题,系统而定量地研究了如何在提高GA 热性能的同时降低电导率并应用在电池散热中的方法。该方法通过对GO进行氮掺杂并在中低温环境下进行水热反应制备复合气凝胶,对制备的复合气凝胶进行一系列相关测试,证明其优异的性能,并将制备的复合气凝胶用于电池散热中,设计了相关实验。实验结果表明,相较于空气自热冷却,采用复合气凝胶填充的电池pack 组在放电时温升降低了15~23 ℃,表明了复合气凝胶用于电池散热的可行性和有效性。
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关键词
气凝胶
氮掺杂
储能装置
电池散热
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Keywords
aerogel
nitrogen doping
energy storage device
battery cooling
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分类号
TM91
[电气工程—电力电子与电力传动]
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