设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Soli...设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Solid Works Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型。编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解。展开更多
铁基硫酸盐因其高工作电压和低成本而成为钠离子电池(SIB)的理想正极候选材料,但其功率性能较差。针对以上问题,使用一种简易的方法,通过对氧化石墨烯进行凿孔处理,制备出多孔还原氧化石墨烯复合的Na_(2)Fe(SO_(4))_(2)@GO/C正极材料。...铁基硫酸盐因其高工作电压和低成本而成为钠离子电池(SIB)的理想正极候选材料,但其功率性能较差。针对以上问题,使用一种简易的方法,通过对氧化石墨烯进行凿孔处理,制备出多孔还原氧化石墨烯复合的Na_(2)Fe(SO_(4))_(2)@GO/C正极材料。氧化石墨烯表面富含大量的含氧官能团,在双氧水的作用下形成多孔氧化石墨烯,增大与电解液的接触面积和Na^(+)的扩散通道,使该材料具有出色的钠存储性能(0.1 C克容量为89.18 mA h·g^(-1))、优异的倍率性能(1 C克容量为77.37 mA h·g^(-1),容量保持率为86.8%,5 C克容量为56.3mA h·g^(-1),容量保持率为63%),优异的长循环性和高Na^(+)扩散系数。通过扫描电子显微镜(SEM),证实了多孔还原氧化石墨烯的可行性,通过不同扫描速率下的循环伏安曲线、拉曼测试、阻抗测试、赝电容计算,证实了该材料具有高充放电特征。展开更多
电化学分解水制氢是实现可持续、绿色制氢的重要途径,但由于阳极析氧反应(OER)缓慢的反应速率严重阻碍了全水解的效率。为从根本上解决此问题,利用低理论电位的硫离子氧化反应(SOR)取代OER,能极大的降低水电解的电压,提升水解效率,同时...电化学分解水制氢是实现可持续、绿色制氢的重要途径,但由于阳极析氧反应(OER)缓慢的反应速率严重阻碍了全水解的效率。为从根本上解决此问题,利用低理论电位的硫离子氧化反应(SOR)取代OER,能极大的降低水电解的电压,提升水解效率,同时在阳极获得增值产物。本工作通过共沉淀法成功制备出六氰钴酸钴(CoHCC)材料,并将CoHCC负载到泡沫镍(NF)基底上制备工作电极(CoHCC/NF),作为高效的硫离子氧化反应催化剂。在三电极体系下测试其SOR催化性能,CoHCC/NF仅需要0.31 V vs.RHE的低电压就能达到100 mA·cm^(-2)的电流密度,这远优于Co(OH)_(2)/NF和NF。此外,CoHCC/NF有最低的Tafel斜率(77mA·dec^(-1))和最小的电化学阻抗,且表现出良好的稳定性。同时,在两电极体系下模拟实际电解水制氢,测试表明新型耦合反应系统(SOR-HER)在达到100 mA·cm^(-2)电流密度时所需的电压远低于传统的全水解(OER-HER)制氢系统,本工作为超低能耗制氢和硫回收提供了一条有吸引力的途径。展开更多
文摘设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Solid Works Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型。编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解。
文摘铁基硫酸盐因其高工作电压和低成本而成为钠离子电池(SIB)的理想正极候选材料,但其功率性能较差。针对以上问题,使用一种简易的方法,通过对氧化石墨烯进行凿孔处理,制备出多孔还原氧化石墨烯复合的Na_(2)Fe(SO_(4))_(2)@GO/C正极材料。氧化石墨烯表面富含大量的含氧官能团,在双氧水的作用下形成多孔氧化石墨烯,增大与电解液的接触面积和Na^(+)的扩散通道,使该材料具有出色的钠存储性能(0.1 C克容量为89.18 mA h·g^(-1))、优异的倍率性能(1 C克容量为77.37 mA h·g^(-1),容量保持率为86.8%,5 C克容量为56.3mA h·g^(-1),容量保持率为63%),优异的长循环性和高Na^(+)扩散系数。通过扫描电子显微镜(SEM),证实了多孔还原氧化石墨烯的可行性,通过不同扫描速率下的循环伏安曲线、拉曼测试、阻抗测试、赝电容计算,证实了该材料具有高充放电特征。
文摘电化学分解水制氢是实现可持续、绿色制氢的重要途径,但由于阳极析氧反应(OER)缓慢的反应速率严重阻碍了全水解的效率。为从根本上解决此问题,利用低理论电位的硫离子氧化反应(SOR)取代OER,能极大的降低水电解的电压,提升水解效率,同时在阳极获得增值产物。本工作通过共沉淀法成功制备出六氰钴酸钴(CoHCC)材料,并将CoHCC负载到泡沫镍(NF)基底上制备工作电极(CoHCC/NF),作为高效的硫离子氧化反应催化剂。在三电极体系下测试其SOR催化性能,CoHCC/NF仅需要0.31 V vs.RHE的低电压就能达到100 mA·cm^(-2)的电流密度,这远优于Co(OH)_(2)/NF和NF。此外,CoHCC/NF有最低的Tafel斜率(77mA·dec^(-1))和最小的电化学阻抗,且表现出良好的稳定性。同时,在两电极体系下模拟实际电解水制氢,测试表明新型耦合反应系统(SOR-HER)在达到100 mA·cm^(-2)电流密度时所需的电压远低于传统的全水解(OER-HER)制氢系统,本工作为超低能耗制氢和硫回收提供了一条有吸引力的途径。
