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面向单粒子翻转效应的模拟故障注入技术 被引量:3
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作者 于航 王晶 +2 位作者 周继芹 李亚 张伟功 《计算机工程与设计》 北大核心 2016年第1期107-111,131,共6页
通过分析基于VHDL模拟故障注入技术对SEU故障注入的不足,提出一种基于VHDL与C语言混合的注入方法。在此基础上,设计实现一款面向SEU的仿真故障注入平台,对该平台的结构及主要模块进行详细的描述。以LEON 2处理器为目标系统进行故障注入... 通过分析基于VHDL模拟故障注入技术对SEU故障注入的不足,提出一种基于VHDL与C语言混合的注入方法。在此基础上,设计实现一款面向SEU的仿真故障注入平台,对该平台的结构及主要模块进行详细的描述。以LEON 2处理器为目标系统进行故障注入实验,实验结果验证了该平台能够实现有效的故障注入。 展开更多
关键词 故障注入 单粒子翻转效应 标准硬件描述语言 C语言 可靠性验证
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基于DnCNN-IID的RAW图像盲降噪算法
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作者 李博 赵一诚 丁辉 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期184-191,258,共9页
由于RAW图像中存在整体偏暗和对比度不足,以及亮度不一致等问题,导致RAW图像中的噪声复杂多样。提出了一种改进的降噪模型DnCNN-IID(denoising convolutional neural network with image inversion and down-sample,DnCNN-IID)抑制RAW... 由于RAW图像中存在整体偏暗和对比度不足,以及亮度不一致等问题,导致RAW图像中的噪声复杂多样。提出了一种改进的降噪模型DnCNN-IID(denoising convolutional neural network with image inversion and down-sample,DnCNN-IID)抑制RAW图像中的复杂噪声,增强图像质量。该模型基于DnCNN网络,通过对图像进行反通道处理进行图像增强,增强图像对比度,突出图像中的细节和边缘,同时突出噪声的特征信息;通过加入图像下采样使网络处理效率提升的同时,扩大了网络感受野,提高模型对输入图像的全局信息的感知能力,更加有效的抑制噪声。为了验证算法的有效性,在BSD500数据集、Ex/600数据集与RAW数据集上与主流方法进行了比较,实验结果表明,所提模型在PSNR、SSIM、MSE多个评价指标上得到较好的提升。 展开更多
关键词 RAW图像 卷积神经网络 盲降噪 暗图像增强
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基于SLIC和SVR的单幅图像去雾算法 被引量:3
3
作者 栾中 尚媛园 +2 位作者 舒华忠 周修庄 丁辉 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期25-29,共5页
为了提升图像去雾算法的效果和适应性,提出了一种基于简单线性迭代聚类(SLIC)超像素分割和支持向量回归(SVR)的单幅图像去雾算法.首先,将雾霾图像进行超像素分割,对于每个超像素块,取其最大通道内的最大值作为局部大气光的估计,并使用... 为了提升图像去雾算法的效果和适应性,提出了一种基于简单线性迭代聚类(SLIC)超像素分割和支持向量回归(SVR)的单幅图像去雾算法.首先,将雾霾图像进行超像素分割,对于每个超像素块,取其最大通道内的最大值作为局部大气光的估计,并使用引导滤波优化大气光图的边缘.然后,采集清晰户外图像并切割成块,利用大气散射模型为其加入不同程度的雾作为训练样本,提取对比度、饱和度、直方图均衡度和最小通道均值4种特征,利用支持向量回归算法训练传输参数估算模型.实验结果表明,所提算法有效地恢复了图像的对比度和颜色饱和度,同时无论是在主观视觉效果方面,还是在结构相似度和峰值信噪比等客观评价指标方面,所提算法均优于现有传统算法. 展开更多
关键词 图像恢复 图像去雾 动态大气光 支持向量机 超像素分割
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基于迁移学习的甜菜褐斑病识别方法 被引量:2
4
作者 尹晔 尚媛园 +1 位作者 邵珠宏 刘小明 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第9期2748-2752,2757,共6页
为减少农业专家评估甜菜实验植株病情需要的大量时间和精力,使评估更加客观,提出基于迁移学习的褐斑病自动识别方法。在甜菜田地中,使用架设在拖拉机上的摄像机拍摄甜菜植株的视频,随机提取视频截图交由农业专家进行评估并记录标签;对... 为减少农业专家评估甜菜实验植株病情需要的大量时间和精力,使评估更加客观,提出基于迁移学习的褐斑病自动识别方法。在甜菜田地中,使用架设在拖拉机上的摄像机拍摄甜菜植株的视频,随机提取视频截图交由农业专家进行评估并记录标签;对视频截图进行多次随机裁剪,和标签一起构成实验的数据集。将甜菜褐斑病病情评估建模为一个回归问题,以预训练的CaffeNet为原型,通过微调(fine-tuning)方法重新训练出新的模型解决该问题。实验结果表明,该模型对褐斑病病情的评估均方根误差达到了0.63,训练的深度卷积神经网络能够完成对甜菜褐斑病病情的评估。 展开更多
关键词 甜菜褐斑病 精准农业 迁移学习 卷积神经网络 神经网络微调
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基于均匀分布的机会网络消息转发策略 被引量:2
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作者 张树东 张蓓 《计算机应用与软件》 2017年第2期164-168,共5页
为了筛选出转发性能更优的中继节点,提高机会网络的消息投递成功率并减少消息传输时间,提出一种基于均匀分布的机会网络消息转发策略。该策略将携带消息的节点尽可能均匀地分布在网络中,使相同大小的空间内具有相同节点密度和携带消息... 为了筛选出转发性能更优的中继节点,提高机会网络的消息投递成功率并减少消息传输时间,提出一种基于均匀分布的机会网络消息转发策略。该策略将携带消息的节点尽可能均匀地分布在网络中,使相同大小的空间内具有相同节点密度和携带消息节点个数,增大携带消息节点同目标节点相遇的概率。实验结果表明,与现有的消息转发策略相比,基于均匀分布的消息转发策略所需历史相遇数据较简单,算法复杂度低,对节点的缓存和能量要求不高,能有效改善机会网络的消息传输性能。 展开更多
关键词 机会网络 均匀分布 消息转发
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基于改进遗传算法的测试数据自动生成的研究 被引量:20
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作者 高雪笛 周丽娟 +1 位作者 张树东 柳昊明 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期209-214,共6页
测试数据自动生成是软件测试的基础,也是测试自动化技术实现的关键环节。为了提高测试自动化的效率,在结合测试数据自动生成模型的基础上,提出一种传统遗传算法的改进算法。该算法使用了自适应交叉算子和变异算子,并引入模拟退火机制对... 测试数据自动生成是软件测试的基础,也是测试自动化技术实现的关键环节。为了提高测试自动化的效率,在结合测试数据自动生成模型的基础上,提出一种传统遗传算法的改进算法。该算法使用了自适应交叉算子和变异算子,并引入模拟退火机制对其进行改进。同时,该算法还对适应度函数进行了合理的设计,以加速数据的优化过程。通过三角形程序、折半查找和冒泡排序程序,与基本遗传算法、自适应遗传算法进行了比较与分析,并且对改进算法做了性能分析。实验结果表明了该算法的实用性以及在测试数据生成中的可行性和高效性。 展开更多
关键词 软件测试 遗传算法 哈明函数 测试数据自动生成
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实时嵌入式双操作系统架构研究综述 被引量:17
7
作者 张美玉 张倩颖 +2 位作者 孟子琪 施智平 关永 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2787-2796,共10页
随着全球工业4. 0战略的提出,工业控制及航空航天等领域对嵌入式系统的要求越来越高,对实时性具有严格要求同时还需要应用功能丰富的通用操作系统的支持.针对该需求现状,学术界和产业界提出双操作系统的解决思路,即同时运行实时操作系... 随着全球工业4. 0战略的提出,工业控制及航空航天等领域对嵌入式系统的要求越来越高,对实时性具有严格要求同时还需要应用功能丰富的通用操作系统的支持.针对该需求现状,学术界和产业界提出双操作系统的解决思路,即同时运行实时操作系统和通用操作系统.本文归纳总结国内外嵌入式双操作系统的研究现状,对各种实现技术进行深入探讨和分析,列举嵌入式双操作系统典型应用和主要应用领域,最后对该类技术的研究趋势进行总结. 展开更多
关键词 双操作系统 嵌入式操作系统 实时性 虚拟化 双核
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面向轨迹规划的深度强化学习奖励函数设计 被引量:13
8
作者 李跃 邵振洲 +2 位作者 赵振东 施智平 关永 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期226-232,共7页
现有基于深度强化学习的机械臂轨迹规划方法在未知环境中学习效率偏低,规划策略鲁棒性差。为了解决上述问题,提出了一种基于新型方位奖励函数的机械臂轨迹规划方法A-DPPO,基于相对方向和相对位置设计了一种新型方位奖励函数,通过降低无... 现有基于深度强化学习的机械臂轨迹规划方法在未知环境中学习效率偏低,规划策略鲁棒性差。为了解决上述问题,提出了一种基于新型方位奖励函数的机械臂轨迹规划方法A-DPPO,基于相对方向和相对位置设计了一种新型方位奖励函数,通过降低无效探索,提高学习效率。将分布式近似策略优化(DPPO)首次用于机械臂轨迹规划,提高了规划策略的鲁棒性。实验证明相比现有方法,A-DPPO有效地提升了学习效率和规划策略的鲁棒性。 展开更多
关键词 深度强化学习 机械臂 轨迹规划 方位奖励函数
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基于机器视觉的鱼类行为特征提取与分析 被引量:10
9
作者 贾贝贝 邵振洲 +6 位作者 王瑞 渠瀛 张融 饶凯锋 姜安 刘勇 关永 《生态毒理学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期193-203,共11页
近年来,水污染问题备受关注。生物式水质监测成为目前国家环境保护工作的重要任务之一。为准确监测水质污染情况,本文以青鳉鱼(Oryzias latipes)为研究对象,采用非接触式的机器视觉监测技术,提取青鳉鱼的生理特征(呼吸频率)和运动特征(... 近年来,水污染问题备受关注。生物式水质监测成为目前国家环境保护工作的重要任务之一。为准确监测水质污染情况,本文以青鳉鱼(Oryzias latipes)为研究对象,采用非接触式的机器视觉监测技术,提取青鳉鱼的生理特征(呼吸频率)和运动特征(胸鳍和尾鳍的摆动频率),并分析这些特征与水质之间的关系。本文采用支持向量机(Support Vector Machine,SVM)准确提取鱼鳃,并根据鱼鳃呼吸面积大小变化计算出鱼的呼吸频率。基于形态学细化算法提取青鳉鱼骨架,求出胸鳍和尾鳍的摆动频率。结果显示:不同浓度铜离子暴露实验测得的青鳉鱼生理特征和运动特征与实际情况一致;通过对不同铜离子浓度下的毒性实验数据对比,发现了青鳉鱼的生理特征和运动特征会随不同的铜离子浓度发生相应变化,可以作为水质监测的评价标准。 展开更多
关键词 生物式水质监测 青鳉鱼 机器视觉 生理特征 运动特征
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几何代数的高阶逻辑形式化 被引量:5
10
作者 马莎 施智平 +3 位作者 李黎明 关永 张杰 Xiaoyu SONG 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期497-516,共20页
几何代数是一种用于描述和计算几何问题的代数语言,由于它统一表达分析和不依赖于坐标的几何计算等优点,现已成为数学分析、理论物理、几何学、工程应用等领域重要的理论基础和计算工具.然而,利用几何代数进行计算和建模分析的传统方法... 几何代数是一种用于描述和计算几何问题的代数语言,由于它统一表达分析和不依赖于坐标的几何计算等优点,现已成为数学分析、理论物理、几何学、工程应用等领域重要的理论基础和计算工具.然而,利用几何代数进行计算和建模分析的传统方法,如数值计算方法和符号方法等,都存在计算不精确或者不完备等问题.高阶逻辑定理证明是验证系统正确的一种严密的形式化方法.在高阶逻辑证明工具HOL-Light中建立了几何代数系统的形式化模型,主要包括片积、多重矢量、外积、内积、几何积、几何逆、对偶、基矢量运算和变换算子等的形式化定义和相关性质定理的证明.最后,为了说明几何代数形式化的有效性和实用性,在共形几何代数空间中,给刚体运动问题提供了一种简单有效的形式化建模与验证方法. 展开更多
关键词 几何代数 形式化验证 定理证明 HOL-Light 几何积
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COVID-19医学影像数据集及研究进展 被引量:10
11
作者 刘锐 丁辉 +2 位作者 尚媛园 邵珠宏 刘铁 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第22期15-27,共13页
由于影像学技术在新型冠状病毒肺炎(COVID-19)的诊断和评估中发挥了重要作用,COVID-19相关数据集陆续被公布,但目前针对相关文献中数据集以及研究进展的整理相对较少。为此,通过COVID-19相关的期刊论文、报告和相关开源数据集网站,对涉... 由于影像学技术在新型冠状病毒肺炎(COVID-19)的诊断和评估中发挥了重要作用,COVID-19相关数据集陆续被公布,但目前针对相关文献中数据集以及研究进展的整理相对较少。为此,通过COVID-19相关的期刊论文、报告和相关开源数据集网站,对涉及到的新冠肺炎数据集及深度学习模型进行整理和分析,包括计算机断层扫描(CT)图像数据集和X射线(CXR)图像数据集。对这些数据集呈现的医学影像的特征进行分析;重点论述开源数据集,以及在相关数据集上表现较好的分类和分割模型。最后讨论了肺部影像学技术未来的发展趋势。 展开更多
关键词 COVID-19数据集 深度学习 图像分割 图像分类
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轻量级卷积神经网络的机器人抓取检测研究 被引量:13
12
作者 马倩倩 李晓娟 施智平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第10期141-148,共8页
卷积神经网络在基于视觉的机器人抓取检测任务上取得了较好的检测效果,但是大多数方法都有太多的计算参数,不适合资源有限的系统。针对这个问题,基于SqueezeNet轻量级神经网络,结合DenseNet多旁路连接加强特征复用的思想,提出了轻量级... 卷积神经网络在基于视觉的机器人抓取检测任务上取得了较好的检测效果,但是大多数方法都有太多的计算参数,不适合资源有限的系统。针对这个问题,基于SqueezeNet轻量级神经网络,结合DenseNet多旁路连接加强特征复用的思想,提出了轻量级抓取检测回归模型SqueezeNet-RM(SqueezeNet Regression Model),并使用SqueezeNet-RM从RGB-D图像中提取多模态特征,预测二指机器人夹持器的最佳抓取位姿。在标准的康奈尔抓取数据集上,提出的轻量级抓取检测网络与经典的抓取检测方法相比,在保证检测准确率不降低的情况下,模型占用更少的存储空间,表现出更快的检测速度和更高的泛化性能,所提出的模型占用的存储空间比AlexNet模型减少86.97%,平均检测速度快3倍,适用于FPGA(Field Programmable Gate Array)或者资源受限的移动机器人抓取检测系统。 展开更多
关键词 深度学习 DenseNet SqueezeNet 机器人抓取检测 轻量级卷积神经网络
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串联机器人雅可比矩阵的高阶逻辑形式化 被引量:4
13
作者 杨秀梅 施智平 +3 位作者 吴爱轩 关永 叶世伟 张杰 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第4期726-731,共6页
机器人雅可比矩阵是描述机器人运动性能的重要参数,保证机器人雅可比矩阵的描述、求解及分析的正确性和可靠性非常重要.然而传统的数值计算与计算机代数符号方法不能给出100%精确和完备的分析与验证.基于高阶逻辑定理证明技术固有的高... 机器人雅可比矩阵是描述机器人运动性能的重要参数,保证机器人雅可比矩阵的描述、求解及分析的正确性和可靠性非常重要.然而传统的数值计算与计算机代数符号方法不能给出100%精确和完备的分析与验证.基于高阶逻辑定理证明技术固有的高可靠性和证明完备性,以运动旋量和串联机器人正向运动学指数积公式为数学基础,在高阶逻辑定理证明器HOL4中建立串联机器人正向运动学的形式化模型,对其旋量法描述的速度雅可比矩阵进行严格的形式化分析与验证.最后通过对Stanford机器人的雅可比矩阵的形式化分析,说明本文形式化工作的实用性和正确性. 展开更多
关键词 机器人雅可比矩阵 运动旋量 HOL4 形式化验证
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Android与ROS交互通信的可靠性设计 被引量:3
14
作者 李梦男 邵振洲 +3 位作者 渠瀛 施智平 关永 魏洪兴 《计算机应用与软件》 北大核心 2018年第3期106-113,共8页
目前,Google和Willow Garage已经为Android系统构建ROS(Robot Operating System)环境提供了基于rosjava的应用功能包集合android_core,便于Android移动终端和ROS进行互联互通。然而,当前的通信机制不能保证Android应用对基于ROS的机器... 目前,Google和Willow Garage已经为Android系统构建ROS(Robot Operating System)环境提供了基于rosjava的应用功能包集合android_core,便于Android移动终端和ROS进行互联互通。然而,当前的通信机制不能保证Android应用对基于ROS的机器人进行可靠的远程控制。为解决上述问题,从ROS中的应用层和通信机制两方面对ROS进行完善。一是在ROS端TCP/IP协议的应用层设计通信异常检测模块"Check Node Connection"来进行Android移动终端的连接状态检测;二是在Android端设计与ROS中"ROS Action Protocol"相匹配的通信机制"Ros Action On Android"。实验结果表明,设计的通信异常检测模块"Check Node Connection"可以高效地检测Android与ROS间的连接状态。此外,"Ros Action On Android"通信机制可时刻获取ROS机器人在任务执行中的状态反馈信息并支持任务抢占,使得交互控制更加精准可靠。 展开更多
关键词 ROS ANDROID Rosjava TCP/IP
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基于深度残差学习的自动驾驶道路场景理解 被引量:6
15
作者 宋锐 施智平 +2 位作者 渠瀛 邵振洲 关永 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第9期2825-2829,2871,共6页
随着道路场景理解技术的快速发展,自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中,包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此,提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面,编码... 随着道路场景理解技术的快速发展,自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中,包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此,提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面,编码器网络结构使用不同层次的残差网络来提取高维中的抽象特征,这些特征在接下来的三个任务中共享使用;另一方面,解码器网络结构采用一种子任务的并行计算机制,即道路分割、车辆检测和道路分类任务同时执行。此外,全卷积神经网络用于对提取的图像特征进行上采样以解决道路分割问题。最终,实验结果表明在保证高精度的前提下处理帧率可达到15 fps以上。 展开更多
关键词 道路场景理解 深度残差学习 编/解码器结构 全卷积网络
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一种采用空间特征编码的车道线检测方法 被引量:3
16
作者 赵振东 邵振洲 +2 位作者 谢劼欣 施智平 关永 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第9期1952-1958,共7页
针对位于视野两侧的车道线易受光照等影响变得模糊而难以检测的问题,本文利用外形细长的车道线具有较强的空间信息的先验知识,设计了一个基于空间特征编码的端到端多任务网络LDNet-SFE.通过将特征图的每一行视作新的卷积层,把逐层卷积... 针对位于视野两侧的车道线易受光照等影响变得模糊而难以检测的问题,本文利用外形细长的车道线具有较强的空间信息的先验知识,设计了一个基于空间特征编码的端到端多任务网络LDNet-SFE.通过将特征图的每一行视作新的卷积层,把逐层卷积操作的原理应用到逐行卷积中,从而提取丰富空间信息,使网络更好地捕获车道线的空间连续性的特征.我们在公开数据集Cordova1和Washington1下进行实验,LDNet-SFE的F1分数分别达到了0.877和0.866,性能优于现有方法. 展开更多
关键词 车道线检测 多任务网络 空间信息 空间特征编码
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一种面向多模态手术轨迹的快速无监督分割方法 被引量:1
17
作者 邵振洲 赵红发 +3 位作者 渠瀛 施智平 关永 袁慧梅 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2018年第10期2296-2302,共7页
基于视频和机器人运动学数据的多模态手术轨迹分割是机器人辅助微创手术中的一类基本任务,用于生成低复杂度的子任务进行学习和技能评估等.然而由于手术视频的高维特征空间,传统的特征提取方法存在效率低下、难以提取有效特征的缺陷.此... 基于视频和机器人运动学数据的多模态手术轨迹分割是机器人辅助微创手术中的一类基本任务,用于生成低复杂度的子任务进行学习和技能评估等.然而由于手术视频的高维特征空间,传统的特征提取方法存在效率低下、难以提取有效特征的缺陷.此外,传统轨迹分割方法未对运动学轨迹进行去噪处理,分割结果易受噪声影响.为此,本文提出了一种基于手术视频和机器人运动学数据的快速手术轨迹无监督分割方法.一方面,采用堆叠卷积自编码器方法对手术视频进行无监督的低维特征提取,提高特征提取的效率;另一方面,利用小波变换对手术运动学轨迹进行多尺度去噪处理,平滑短程轨迹,减少噪声对分割结果的影响.最后,采用非参混合模型实现手术轨迹的分割.实验表明,本文提出的手术轨迹分割方法能够在保证准确性的前提下,基于视觉和运动学特征的分割速度相较于基于深度学习转移状态聚类(TSC-DL)提高了10倍. 展开更多
关键词 机器人辅助微创手术 轨迹分割 堆叠卷积自编码 小波平滑 深度学习
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基于天空分割的去雾算法在目标检测中的应用 被引量:3
18
作者 朱晓霞 施智平 +2 位作者 邵振洲 关永 任长娥 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第2期152-160,225,共10页
针对道路目标检测的准确率受雾霾环境影响的问题,提出一种基于雾检测与天空分割的自适应去雾算法。提取道路环境中的雾检测区域并对其进行通道相关性以及亮度和饱和度比值的计算,以判别场景类别;对图像进行天空非天空区域的分割并对不... 针对道路目标检测的准确率受雾霾环境影响的问题,提出一种基于雾检测与天空分割的自适应去雾算法。提取道路环境中的雾检测区域并对其进行通道相关性以及亮度和饱和度比值的计算,以判别场景类别;对图像进行天空非天空区域的分割并对不同区域建立去雾模型,用于自适应去雾;将恢复后的图像应用到道路目标检测算法中,进行去雾效果验证和道路目标检测。实验结果表明,该算法提高了雾霾环境下目标检测的准确率。 展开更多
关键词 消失点检测 天空分割 暗通道 自适应去雾 道路目标检测 Yolo
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一种面向运动目标提取的对称交替方向RPCA算法 被引量:1
19
作者 吴高宇 邵振洲 +2 位作者 渠瀛 施智平 关永 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2018年第6期1349-1353,共5页
基于鲁棒主成分分析(RPCA)的运动目标提取对背景变化具有良好的鲁棒性,但传统的基于交替方向法(ADM)的鲁棒主成分分析方法存在计算量大、耗时长等缺陷.为了克服这些问题,一种对称交替方向法(SADM)被提出来,该方法优化了原ADM迭代策略,... 基于鲁棒主成分分析(RPCA)的运动目标提取对背景变化具有良好的鲁棒性,但传统的基于交替方向法(ADM)的鲁棒主成分分析方法存在计算量大、耗时长等缺陷.为了克服这些问题,一种对称交替方向法(SADM)被提出来,该方法优化了原ADM迭代策略,在一次迭代中对线性约束乘数更新两次,减少了计算成本很大的奇异值分解(SVD)执行的次数,同时加入了新的均衡参数和停机准则,以提高运动目标的提取精度,避免多余的迭代以减少运行时间.通过F测度这一衡量指标对实验结果进行量化,提出的算法比对比算法的提取精度平均提高33.04%,运行时间相对原ADM提高了98.8%. 展开更多
关键词 运动目标提取 鲁棒主成分分析 交替方向法 奇异值分解 停机准则
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面向机械臂轨迹规划的强化学习奖励函数设计 被引量:2
20
作者 靳栋银 李跃 +2 位作者 邵振洲 施智平 关永 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第19期302-308,共7页
针对基于深度强化学习的机械臂轨迹规划方法学习效率较低,规划策略鲁棒性差的问题,提出了一种基于语音奖励函数的机械臂轨迹规划方法,利用语音定义规划任务的不同状态,并采用马尔科夫链对状态进行建模,为轨迹规划提供全局指导,降低深度... 针对基于深度强化学习的机械臂轨迹规划方法学习效率较低,规划策略鲁棒性差的问题,提出了一种基于语音奖励函数的机械臂轨迹规划方法,利用语音定义规划任务的不同状态,并采用马尔科夫链对状态进行建模,为轨迹规划提供全局指导,降低深度强化学习优化的盲目性。提出的方法结合了基于语音的全局信息和基于相对距离的局部信息来设计奖励函数,在每个状态根据相对距离与语音指导的契合程度对机械臂进行奖励或惩罚。实验证明,设计的奖励函数能够有效地提升基于深度强化学习的机械臂轨迹规划的鲁棒性和收敛速度。 展开更多
关键词 深度强化学习 机械臂 轨迹规划 语音奖励函数
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