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光伏板清洁机器人运动学建模与仿真
被引量：
6
1
作者
王亚丽
闫九祥
+2 位作者
张艳芳
赵修林
赵永国
《机床与液压》
北大核心
2019年第15期53-57,共5页
为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别...
为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。
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关键词
D-H位移矩阵法
光伏板
清洁机器人
运动学
工作空间
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职称材料
题名
光伏板清洁机器人运动学建模与仿真
被引量：
6
1
作者
王亚丽
闫九祥
张艳芳
赵修林
赵永国
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)
愚公机械股份有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第15期53-57,共5页
基金
山东省重点研发计划(2018GGX103040)
山东省重点研发计划(2017CXGC0916)
山东省科学院青年基金项目(鲁科院字[2015]85号)
文摘
为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。
关键词
D-H位移矩阵法
光伏板
清洁机器人
运动学
工作空间
Keywords
D-H Displacement matrix method
PV Panels
Cleaning robot
Kinematics
Work space
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
光伏板清洁机器人运动学建模与仿真
王亚丽
闫九祥
张艳芳
赵修林
赵永国
《机床与液压》
北大核心
2019
6
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