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基于支持向量机的局部路径规划算法
被引量：
5
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作者
诸葛程晨
许劲松
唐振民
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期323-330,共8页
针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使...
针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使用三次多项式进行描述,从而计算出道路曲率;结合地面自主车辆自身状态在RANSAC路径上选取控制点,并使用贝塞尔曲线拟合出最终路径。该算法能够有效地从局部栅格地图中提取道路,以弥补基于视觉的道路检测算法在受到恶劣光照、天气影响时的不足。通过实车试验验证了所提出的方法的有效性和正确性。
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关键词
非结构化道路
地面自主车辆
路径规划
支持向量机
RANSAC算法
局部路径
栅格地图
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题名
基于支持向量机的局部路径规划算法
被引量：
5
1
作者
诸葛程晨
许劲松
唐振民
机构
南京理工
大学
计算机科学与技术学院
悉尼科技大学大数据中心
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期323-330,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61403202
61371040)
+2 种基金
中国博士后科学基金面上项目(2014M561654)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20133219120035)
核高基国家重大专项(2015ZX01041101)
文摘
针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使用三次多项式进行描述,从而计算出道路曲率;结合地面自主车辆自身状态在RANSAC路径上选取控制点,并使用贝塞尔曲线拟合出最终路径。该算法能够有效地从局部栅格地图中提取道路,以弥补基于视觉的道路检测算法在受到恶劣光照、天气影响时的不足。通过实车试验验证了所提出的方法的有效性和正确性。
关键词
非结构化道路
地面自主车辆
路径规划
支持向量机
RANSAC算法
局部路径
栅格地图
Keywords
unstructured road
unmanned ground vehicle
path-planning
support vector machine
RANSAC algorithm
load path
grid map
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于支持向量机的局部路径规划算法
诸葛程晨
许劲松
唐振民
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
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参考文献
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