期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
前轮操舵驱动移动机器人前后轮横滑刚度测量
被引量：
3
1
作者
上官望义
黄玉美
+2 位作者
朱从民
梁春苗
邵展鹏
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期30-34,共5页
通过对移动机器人进行平面运动动力学及运动学分析,建立平面运动移动机器人稳态圆运动动力学方程组;结合前轮驱动电机编码器、舵电机编码器以及机架陀螺仪分别采集到的前轮移动速度、舵角和机器人本体偏摆角速度,利用牛顿-拉夫森方法对...
通过对移动机器人进行平面运动动力学及运动学分析,建立平面运动移动机器人稳态圆运动动力学方程组;结合前轮驱动电机编码器、舵电机编码器以及机架陀螺仪分别采集到的前轮移动速度、舵角和机器人本体偏摆角速度,利用牛顿-拉夫森方法对动力学方程组进行求解,得到机器人前后轮的横滑刚度。研究结果为轮式移动机器人横滑特性及动力学研究提供了一种简单有效的手段,对路径跟踪研究也具有一定的参考价值。
展开更多
关键词
前轮操舵驱动
移动机器人
动力学
传感器
横滑刚度
在线阅读
下载PDF
职称材料
操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪
被引量：
1
2
作者
上官望义
黄玉美
+2 位作者
要小朋
朱从民
马斌良
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第15期1795-1800,共6页
在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径...
在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验。实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度。
展开更多
关键词
局部路径规划与跟踪
操舵构型
连续曲率
最大曲率常数
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
前轮操舵驱动移动机器人前后轮横滑刚度测量
被引量：
3
1
作者
上官望义
黄玉美
朱从民
梁春苗
邵展鹏
机构
西安
理工大学
总后西安建筑工程研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期30-34,共5页
文摘
通过对移动机器人进行平面运动动力学及运动学分析,建立平面运动移动机器人稳态圆运动动力学方程组;结合前轮驱动电机编码器、舵电机编码器以及机架陀螺仪分别采集到的前轮移动速度、舵角和机器人本体偏摆角速度,利用牛顿-拉夫森方法对动力学方程组进行求解,得到机器人前后轮的横滑刚度。研究结果为轮式移动机器人横滑特性及动力学研究提供了一种简单有效的手段,对路径跟踪研究也具有一定的参考价值。
关键词
前轮操舵驱动
移动机器人
动力学
传感器
横滑刚度
Keywords
front wheel steered driving
mobile robot
dynamics
sensor
sideslip stiffness
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪
被引量：
1
2
作者
上官望义
黄玉美
要小朋
朱从民
马斌良
机构
西安
理工大学
西南科技大学
总后西安建筑工程研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第15期1795-1800,共6页
文摘
在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验。实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度。
关键词
局部路径规划与跟踪
操舵构型
连续曲率
最大曲率常数
Keywords
local path planning and tracking
steering configuration
continuous curvature
maximum curvature constant
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
前轮操舵驱动移动机器人前后轮横滑刚度测量
上官望义
黄玉美
朱从民
梁春苗
邵展鹏
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪
上官望义
黄玉美
要小朋
朱从民
马斌良
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
