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地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究
被引量:
10
1
作者
石峰
顾洪枢
+6 位作者
战凯
李建国
冯孝华
郭鑫
李恒通
陈维
石金鹏
《有色金属(矿山部分)》
2015年第5期68-75,共8页
由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方...
由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。
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关键词
地下铲运机
自主行驶
避障
控制算法
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职称材料
考虑油泵功率消耗的地下铲运机换挡策略
2
作者
李恒通
成学东
+3 位作者
顾洪枢
郭鑫
陈维
张永彬
《有色金属(矿山部分)》
2015年第2期83-87,共5页
地下铲运机在油泵功率消耗较大时存在换挡冲击问题。以首台国产自动换挡的地下铲运机KCY-2的传动系统为研究对象,利用等效油门法求出接近实际扣除油泵功率消耗后的发动机与变矩器的共同工作点,制定换挡表并经过仿真验证,基本解决油泵功...
地下铲运机在油泵功率消耗较大时存在换挡冲击问题。以首台国产自动换挡的地下铲运机KCY-2的传动系统为研究对象,利用等效油门法求出接近实际扣除油泵功率消耗后的发动机与变矩器的共同工作点,制定换挡表并经过仿真验证,基本解决油泵功率消耗导致的换挡冲击问题。
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关键词
地下铲运机
换挡策略
油泵功率消耗
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职称材料
差速器壳体铸造工艺设计及改进
被引量:
3
3
作者
张得力
《柴油机设计与制造》
2012年第2期24-26,33,共4页
主要介绍工程机械差速器壳体铸件的工艺改进过程。此零件由于结构复杂,零件本身存在较多热节处,零件材料又是球墨铸铁,所以出现缩松的倾向较大。在生产过程中确实发现大量零件出现缩松,从而导致零件报废,给企业造成了较大的损失。通过...
主要介绍工程机械差速器壳体铸件的工艺改进过程。此零件由于结构复杂,零件本身存在较多热节处,零件材料又是球墨铸铁,所以出现缩松的倾向较大。在生产过程中确实发现大量零件出现缩松,从而导致零件报废,给企业造成了较大的损失。通过工艺方案的逐渐改进,最终消除了缩松缺陷的过程,为相关零件的铸造提供了经验依据。
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关键词
差速器壳体
缩松
工艺改进
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职称材料
题名
地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究
被引量:
10
1
作者
石峰
顾洪枢
战凯
李建国
冯孝华
郭鑫
李恒通
陈维
石金鹏
机构
北京矿冶研究总院
德纳
管理
(
上海
)
有限公司
鞍钢集团
公司
出处
《有色金属(矿山部分)》
2015年第5期68-75,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060403)
文摘
由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。
关键词
地下铲运机
自主行驶
避障
控制算法
Keywords
underground loader
autonomous driving
obstacle avoidance
control algorithm
分类号
TD422.4 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
考虑油泵功率消耗的地下铲运机换挡策略
2
作者
李恒通
成学东
顾洪枢
郭鑫
陈维
张永彬
机构
北京矿冶研究总院
安徽开发矿业
有限公司
德纳
管理
(
上海
)
有限公司
出处
《有色金属(矿山部分)》
2015年第2期83-87,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060403)
文摘
地下铲运机在油泵功率消耗较大时存在换挡冲击问题。以首台国产自动换挡的地下铲运机KCY-2的传动系统为研究对象,利用等效油门法求出接近实际扣除油泵功率消耗后的发动机与变矩器的共同工作点,制定换挡表并经过仿真验证,基本解决油泵功率消耗导致的换挡冲击问题。
关键词
地下铲运机
换挡策略
油泵功率消耗
Keywords
LHD
shifting strategy
pump power consumption
分类号
TD422.4 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
差速器壳体铸造工艺设计及改进
被引量:
3
3
作者
张得力
机构
美国
德纳
管理
(
上海
)
有限公司
出处
《柴油机设计与制造》
2012年第2期24-26,33,共4页
文摘
主要介绍工程机械差速器壳体铸件的工艺改进过程。此零件由于结构复杂,零件本身存在较多热节处,零件材料又是球墨铸铁,所以出现缩松的倾向较大。在生产过程中确实发现大量零件出现缩松,从而导致零件报废,给企业造成了较大的损失。通过工艺方案的逐渐改进,最终消除了缩松缺陷的过程,为相关零件的铸造提供了经验依据。
关键词
差速器壳体
缩松
工艺改进
Keywords
diff case, porosity, process, improvement
分类号
TH132.46 [机械工程—机械制造及自动化]
TG24 [金属学及工艺—铸造]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究
石峰
顾洪枢
战凯
李建国
冯孝华
郭鑫
李恒通
陈维
石金鹏
《有色金属(矿山部分)》
2015
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
考虑油泵功率消耗的地下铲运机换挡策略
李恒通
成学东
顾洪枢
郭鑫
陈维
张永彬
《有色金属(矿山部分)》
2015
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
差速器壳体铸造工艺设计及改进
张得力
《柴油机设计与制造》
2012
3
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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