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一种具备多种抓取模式的三指机械手
被引量：
10
1
作者
张磊
孙斌
+4 位作者
李红兵
徐冰辉
戴丽娟
张兴国
邢强
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第12期49-54,共6页
针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱...
针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。
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关键词
机械手
耦合传动
仿真
抓取
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职称材料
一种考虑成像特性的摄像机线性标定方法
被引量：
4
2
作者
张磊
汤小伟
+2 位作者
李红兵
戴丽娟
姚阳
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1832-1841,共10页
针对经典Faugeras线性标定方法求解时只当成一般数学问题,未利用相机特性,造成对有关参数约束过少而标定精度低的问题,提出一种利用相机成像特性的摄像机线性标定方法。该方法把图像中心作为主点位置,将与图像横、纵坐标相关的参数先分...
针对经典Faugeras线性标定方法求解时只当成一般数学问题,未利用相机特性,造成对有关参数约束过少而标定精度低的问题,提出一种利用相机成像特性的摄像机线性标定方法。该方法把图像中心作为主点位置,将与图像横、纵坐标相关的参数先分开求解一部分,再将剩余参数混合求解。研究结果表明:提出的线性标定法的精度相比于经典Faugeras线性标定方法有了很大提升,参数更为合理,因此,该方法可直接应用于标定要求不太高的场合;本文方法简单实时性高,可应用于需要实时估计标定参数的在线视频场合。
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关键词
摄像机标定
线性标定
在线标定
离线标定
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职称材料
基于OpenGL的目标物3维位姿估计研究
被引量：
2
3
作者
张磊
郭志阳
+2 位作者
李红兵
戴丽娟
张兴国
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第5期462-468,共7页
针对目标物在3维空间中的位姿估计存在获取困难、稳定性差和精度偏低等问题,采用将虚拟信息与实际图像信息相对应的方式,提出了一种基于OpenGL的目标物3维位姿估计方法.从理论上分析了虚拟与实际成像模型之间的关系,利用OpenGL构建了虚...
针对目标物在3维空间中的位姿估计存在获取困难、稳定性差和精度偏低等问题,采用将虚拟信息与实际图像信息相对应的方式,提出了一种基于OpenGL的目标物3维位姿估计方法.从理论上分析了虚拟与实际成像模型之间的关系,利用OpenGL构建了虚拟空间的模型;在技术上基于VC环境引入OpenGL库,通过虚拟视觉跟踪将目标物的OpenGL模型在显示窗口的投影匹配于实际目标图像,以匹配状态下的虚拟模型的位姿作为实际目标物的3维位姿,通过“最小化重投影误差”目标函数优化3维位姿值.实验结果表明,该方法可借助虚拟空间获取目标物位姿,可避免采用标定法实现的繁琐与不稳定问题,而且位姿估计精度相比传统方法更高,达到了优良水平.
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关键词
OPENGL
虚拟现实
位姿估计
外参数标定
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职称材料
题名
一种具备多种抓取模式的三指机械手
被引量：
10
1
作者
张磊
孙斌
李红兵
徐冰辉
戴丽娟
张兴国
邢强
机构
南通
大学
机械工程学院
上海交通
大学
仪器科学与工程
系
约克
大学
拉松德学院机械工程
系
美国
德州大学阿灵顿分校心理系
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第12期49-54,共6页
基金
江苏省六大人才高峰项目(2015-ZBZZ-023)
上海市自然科学基金项目(18ZR1421300)
+2 种基金
南通市应用研究计划项目(GY12017017)
2017年度江苏省政府留学奖学金项目
2018年度江苏省政府留学奖学金项目
文摘
针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。
关键词
机械手
耦合传动
仿真
抓取
Keywords
robot hand
coupling transmission
simulation
grasping
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种考虑成像特性的摄像机线性标定方法
被引量：
4
2
作者
张磊
汤小伟
李红兵
戴丽娟
姚阳
机构
南通
大学
机械工程学院
约克
大学
拉松德学院
上海交通
大学
仪器科学与工程
系
德州大学阿灵顿分校心理系
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1832-1841,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51505280)
上海市自然科学基金资助项目(18ZR1421300)
江苏省政府留学奖学金资助项目(2017,2018)。
文摘
针对经典Faugeras线性标定方法求解时只当成一般数学问题,未利用相机特性,造成对有关参数约束过少而标定精度低的问题,提出一种利用相机成像特性的摄像机线性标定方法。该方法把图像中心作为主点位置,将与图像横、纵坐标相关的参数先分开求解一部分,再将剩余参数混合求解。研究结果表明:提出的线性标定法的精度相比于经典Faugeras线性标定方法有了很大提升,参数更为合理,因此,该方法可直接应用于标定要求不太高的场合;本文方法简单实时性高,可应用于需要实时估计标定参数的在线视频场合。
关键词
摄像机标定
线性标定
在线标定
离线标定
Keywords
camera calibration
linear calibration
online calibration
offline calibration
分类号
TB811 [一般工业技术—摄影技术]
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职称材料
题名
基于OpenGL的目标物3维位姿估计研究
被引量：
2
3
作者
张磊
郭志阳
李红兵
戴丽娟
张兴国
机构
南通
大学
机械工程学院
约克
大学
拉德松学院机械工程
系
上海交通
大学
仪器科学与工程
系
德州大学阿灵顿分校心理系
出处
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第5期462-468,共7页
基金
江苏省“六大人才高峰”(2015-ZBZZ-023)
上海市自然科学基金(18ZR1421300)
+2 种基金
上海市高新技术课题(181511108202)
2017年度江苏省政府留学奖学金
2018年度江苏省政府留学奖学金资助项目
文摘
针对目标物在3维空间中的位姿估计存在获取困难、稳定性差和精度偏低等问题,采用将虚拟信息与实际图像信息相对应的方式,提出了一种基于OpenGL的目标物3维位姿估计方法.从理论上分析了虚拟与实际成像模型之间的关系,利用OpenGL构建了虚拟空间的模型;在技术上基于VC环境引入OpenGL库,通过虚拟视觉跟踪将目标物的OpenGL模型在显示窗口的投影匹配于实际目标图像,以匹配状态下的虚拟模型的位姿作为实际目标物的3维位姿,通过“最小化重投影误差”目标函数优化3维位姿值.实验结果表明,该方法可借助虚拟空间获取目标物位姿,可避免采用标定法实现的繁琐与不稳定问题,而且位姿估计精度相比传统方法更高,达到了优良水平.
关键词
OPENGL
虚拟现实
位姿估计
外参数标定
Keywords
OpenGL
virtual reality
pose estimation
external parameter calibration
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种具备多种抓取模式的三指机械手
张磊
孙斌
李红兵
徐冰辉
戴丽娟
张兴国
邢强
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种考虑成像特性的摄像机线性标定方法
张磊
汤小伟
李红兵
戴丽娟
姚阳
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于OpenGL的目标物3维位姿估计研究
张磊
郭志阳
李红兵
戴丽娟
张兴国
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019
2
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下载PDF
职称材料
已选择
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