检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制被引量：2: 1; 作者陈兆芃金明河 +4 位作者樊绍巍刘伊威吴克姜力刘宏《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期476-484,共9页; 为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实... 展开更多; 关键词多指灵巧手实时控制系统空间虚拟弹簧阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能机器人灵巧手的研究被引量：8: 2; 作者刘宏 G.Hirzinger 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期331-337,342,共8页; 介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手 .DLR Ⅰ手是一种多传感器 4指手 ,它具有 12个关节 (每个手指具有 3个关节 ) ,这些关节集成在手指和手掌内 .作为世界上最复杂的机械手之一的DLR Ⅰ手共具有 112个传感器、大约 10 0 0个机械零件和... 展开更多; 关键词机器人手抓取操作; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制被引量：13: 3; 作者樊绍巍宗华 +1 位作者邱景辉陈兆芃《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期78-86,共9页; 针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控... 展开更多; 关键词机器人灵巧手阻抗控制摩擦力观测器卡尔曼滤波器柔性关节; 在线阅读下载PDF 职称材料

HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究被引量：28: 4; 作者樊绍巍刘伊威 +4 位作者金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期171-177,共7页; 为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电... 展开更多; 关键词灵巧手类人形模块化钢丝耦合机构多感知能力; 在线阅读下载PDF 职称材料

DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制被引量：8: 5; 作者兰天刘伊威 +3 位作者金明河姜力樊绍巍刘宏《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期608-614,共7页; 针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问... 展开更多; 关键词机器人灵巧手控制系统同步控制交叉耦合轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动假手手指抓取力的研究被引量：3: 6; 作者黄海王新庆 +1 位作者姜力刘宏《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期801-805,共5页; 为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关... 展开更多; 关键词假手欠驱动阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制被引量：2: 1; 作者陈兆芃金明河樊绍巍刘伊威吴克姜力刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与系统动力学研究所; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期476-484,共9页; 基金国家863计划基金资助项目(2009AA043803) 新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-10-0056); 文摘为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制器设计过程,并实现灵巧手在多自由度仿机器人上的无缝连接.进行了多指灵巧手空间协调阻抗控制的研究,基于手指指尖位置建立了适用于任意手指数目n的机器人灵巧手物体空间坐标系,并基于六维空间虚拟弹簧的阻抗思想和关节力矩反馈实现了以被抓取物体位置和姿态为控制目标的多指灵巧手空间协调阻抗控制.在基于Simulink/QNX的实时控制平台上对DLR/HIT II灵巧手进行了空间协调阻抗控制实验,实验结果表明了灵巧手控制软硬件系统和控制策略的有效性和稳定性.在未降低灵巧手自由度的前提下,将DLR/HIT II多指灵巧手协调抓取操作的控制输入量由30个减为6个,为提高抓取规划算法效率提供了稳定高效的新型控制策略.; 关键词多指灵巧手实时控制系统空间虚拟弹簧阻抗控制; Keywords dexterous robot hand real time control system spatial virtual spring impedance control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能机器人灵巧手的研究被引量：8: 2; 作者刘宏 G.Hirzinger; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所德国宇航中心机器人与系统动力学研究所; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期331-337,342,共8页; 文摘介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手 .DLR Ⅰ手是一种多传感器 4指手 ,它具有 12个关节 (每个手指具有 3个关节 ) ,这些关节集成在手指和手掌内 .作为世界上最复杂的机械手之一的DLR Ⅰ手共具有 112个传感器、大约 10 0 0个机械零件和 15 0 0个电子元件 .手的关键部件是人工肌肉 ,这是一种小巧但动力很强的线性驱动器 ,它是首先实现替代液压和气压驱动器的机电驱动器之一 .基于DLR Ⅰ手的实验结果研制的DLR Ⅱ手具有以下 4个明显的优点 :①可重构的手掌 ;②易于维护的开放式结构 ;③采用了新的通讯结构 ,使得手的引出线从DLR Ⅰ手的 4 0 0根减少到 12根 ;④为实现手的精确操作 ,每个手指的指尖安装了一个微型 6维力 /力矩传感器 .每个手指指尖的输出力从 10N增加到了 3 0N .DLR; 关键词机器人手抓取操作; Keywords robot hand grasp manipulation; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制被引量：13: 3; 作者樊绍巍宗华邱景辉陈兆芃; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学电子与信息工程学院德国宇航中心机器人与系统动力学研究所; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期78-86,共9页; 基金国家自然科学基金(61203346) 黑龙江省博士后基金(LBH-Z11124) 中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.2010093); 文摘针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控制策略。针对非线性摩擦力和重力对灵巧手阻抗控制的影响,基于扩展卡尔曼滤波器提出了自适应摩擦力观测器,实现了具有摩擦力补偿和基于最小二乘法优化重力补偿的机器人灵巧手自适应阻抗控制。实验结果表明,在具有谐波减速器等柔性环节的机器人灵巧手中,所提出的自适应阻抗控制器提高了位置控制的精确度,并获得了稳定的抓取力。; 关键词机器人灵巧手阻抗控制摩擦力观测器卡尔曼滤波器柔性关节; Keywords dexterous robot hand impedance control friction observer Kalman filter elastic joint; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究被引量：28: 4; 作者樊绍巍刘伊威金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与系统动力学研究所哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期171-177,共7页; 基金国家863计划基金资助项目(2006AA04Z255) 教育部“111”创新引智计划资助项目(B07018); 文摘为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力.; 关键词灵巧手类人形模块化钢丝耦合机构多感知能力; Keywords dexterous hand anthropomorphy modularization steel coupling mechanism muhisensory capacity; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制被引量：8: 5; 作者兰天刘伊威金明河姜力樊绍巍刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与系统动力学研究所; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期608-614,共7页; 基金国家"八六三"高科技资助项目(2008AA04Z203); 文摘针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。; 关键词机器人灵巧手控制系统同步控制交叉耦合轨迹跟踪; Keywords dexterous robot hand control system synchronized control cross-coupled trajectory tracking; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动假手手指抓取力的研究被引量：3: 6; 作者黄海王新庆姜力刘宏; 机构哈尔滨工程大学智能水下机器人国防技术重点实验室哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与系统动力学研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期801-805,共5页; 基金国家自然科学基金重点资助项目(50435040); 文摘为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关节抓取力控制.实验证明,手指能够稳定地抓取鸡蛋这样比较滑、容易碎、形状复杂且有一定质量,需要稳定和平衡抓取力的物体,其成功率达80%以上.而这是单纯用手指的基关节力控制很难做到的(成功率只有不到20%).手指抓取力模型和阻抗控制策略的建立大大增强了假手进行复杂作业,抓取复杂物体的能力.; 关键词假手欠驱动阻抗控制; Keywords prosthetic hand underactuated impedance control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制	陈兆芃金明河樊绍巍刘伊威吴克姜力刘宏	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	智能机器人灵巧手的研究	刘宏 G.Hirzinger	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制	樊绍巍宗华邱景辉陈兆芃	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2012	13	在线阅读下载PDF 职称材料
4	HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究	樊绍巍刘伊威金明河兰天陈兆芃刘宏赵大威	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	28	在线阅读下载PDF 职称材料
5	DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制	兰天刘伊威金明河姜力樊绍巍刘宏	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	欠驱动假手手指抓取力的研究	黄海王新庆姜力刘宏	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	3	在线阅读下载PDF 职称材料