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一种稳定的冗余度机器人动力学解法被引量：2: 1; 作者孙奎金明河 +1 位作者谢宗武刘宏《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期38-41,共4页; 对冗余度机器人动力学优化中的零空间最小关节力矩法和伪逆法进行了研究,阐述了运动学和动力学同时优化的必要性,提出了一种在加速度级上以最小奇异值为优化性能准则的关节轨迹规划方法.以平面三自由度机器人为仿真对象,在长轨迹情况下... 展开更多; 关键词冗余机器人最小奇异值动力学优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制被引量：12: 2; 作者党进倪风雷 +1 位作者刘业超刘宏《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期75-80,共6页; 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构... 展开更多; 关键词柔性机械臂前馈补偿模糊滑模控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制被引量：8: 3; 作者党进倪风雷 +1 位作者刘业超刘宏《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期234-240,共7页; 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称... 展开更多; 关键词柔性机械臂自适应模糊滑模非线性系统不确定性扰动; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略被引量：3: 4; 作者党进倪风雷 +1 位作者刘业超刘宏《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期21-27,共7页; 针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置... 展开更多; 关键词机械臂碰撞响应策略阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种稳定的冗余度机器人动力学解法被引量：2: 1; 作者孙奎金明河谢宗武刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所德国宇航中心机器人与机电一体化研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期38-41,共4页; 文摘对冗余度机器人动力学优化中的零空间最小关节力矩法和伪逆法进行了研究,阐述了运动学和动力学同时优化的必要性,提出了一种在加速度级上以最小奇异值为优化性能准则的关节轨迹规划方法.以平面三自由度机器人为仿真对象,在长轨迹情况下对三种算法进行了仿真.仿真结果表明,所提出的算法具有良好的稳定性,并极大地改善了关节空间的终态自运动现象,证明了算法的有效性.; 关键词冗余机器人最小奇异值动力学优化; Keywords redundant manipulator minimum singular value dynamics optimization; 分类号 TH242 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制被引量：12: 2; 作者党进倪风雷刘业超刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与机电一体化研究所; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期75-80,共6页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z228) 教育部"111创新引智计划"资助项目(B07018); 文摘针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力.; 关键词柔性机械臂前馈补偿模糊滑模控制器; Keywords flexible manipulator feedforward compensation fuzzy-sliding mode controller; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制被引量：8: 3; 作者党进倪风雷刘业超刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与机电一体化研究所; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期234-240,共7页; 基金国家"863"计划资助项目(2006AA04Z228) 教育部"111"创新引智计划资助项目(B07018); 文摘针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。; 关键词柔性机械臂自适应模糊滑模非线性系统不确定性扰动; Keywords flexible manipulators adaptive fuzzy sliding mode control nonlinear system uncertainty disturbance; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略被引量：3: 4; 作者党进倪风雷刘业超刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室德国宇航中心机器人与机电一体化研究所; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期21-27,共7页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA12A214) 教育部"111创新引智"计划资助项目(B07018); 文摘针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.; 关键词机械臂碰撞响应策略阻抗控制; Keywords manipulator collision reaction strategy impedance control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种稳定的冗余度机器人动力学解法	孙奎金明河谢宗武刘宏	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制	党进倪风雷刘业超刘宏	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制	党进倪风雷刘业超刘宏	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略	党进倪风雷刘业超刘宏	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料