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题名基于局部特征的位姿求解算法
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作者
徐海璐
黄志伟
戎新萍
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机构
南京工业大学浦江学院机电学院
开沃新能源汽车集团股份有限公司中央研究院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第10期54-58,共5页
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基金
江苏省工业和信息产业转型升级专项资金项目(苏工信综合[2022]115号)
南京工业大学浦江学院科研项目(njpj2021-2-02)。
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文摘
为提高点云数据配准精度,更准确获取目标物体位姿信息,提出一种基于局部特征的多源数据匹配位姿求解方法。首先,通过3D深度相机获取模型三维点云数据,并根据梯度阈值算法从大量点云数据中得到物体表面梯度值;其次,使用L+边界提取算法提取物体边缘轮廓特征信息,再遍历实体大量点云数据求解二维轮廓特征值,从而对输出的轮廓特征数据建立特征数据库;最后,对获取的点云数据特征进行数据处理,通过Hu矩匹配算法找到相对应的数据源后再由F-ICP匹配算法获取模型位姿。结果表明基于局部特征的多源数据匹配算法可以有效对点云数据进行位姿计算,匹配精度得到提升。
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关键词
位姿求解
点云数据
轮廓信息
匹配算法
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Keywords
pose solving
point cloud data
contour information
matching algorithm
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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