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题名基于激光测距雷达和机器视觉的障碍物检测
被引量：25
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作者
袁红斌
曹会群
欧群雍
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机构
郑州西亚斯学院电子信息工程学院
开封市现代科技中等职业技术学校教务处
郑州工业应用技术学院信息工程学院
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2021年第5期57-62,共6页
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基金
河南省科技攻关项目(172102210532)
河南省产学研合作项目(18210700065)
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2018GGJS182)。
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文摘
基于激光测距雷达和机器视觉车载相机,对智能车道路的障碍物检测进行了研究。通过分析,选用激光雷达及CMOS车载相机,标定了雷达和相机,为改进低照度环境下提取图像存在的缺陷,制定了Retinex算法来增强低照度图像。因两种传感器频率不同,结合D-S证据理论,将车载相机和激光雷达数据进行融合,对真实环境中的行人和车辆信息进行准确识别,融合相关数据后可以发现,与单一传感器相比,该系统检测的概率更高。在验证过程中,通过比较数据融合前后智能车避障轨迹开始点及障碍物间距离,相比于障碍物间距离,第六个目标避障中数据融合后避障轨迹开始点距离最小,第四个目标避障中提前距离最大,验证了传感器数据融合后对障碍物检测更有效、及时。
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关键词
障碍物
机器视觉
检测
雷达
激光测距
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Keywords
obstacle
machine vision
detection
radar
laser ranging
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分类号
TN957.51
[电子电信—信号与信息处理]
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