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题名基于正弦波加速度曲线的机器人圆弧轨迹规划
被引量：5
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作者
李宏胜
汪允鹤
张伟
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机构
南京工程学院自动化学院
康尼集团国家企业技术中心
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第3期32-37,共6页
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基金
江苏省科技支撑计划-工业部分(BE2014025)
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文摘
针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究,提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制,并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验,结果表明:运用正弦波加速度曲线进行升降速控制,不仅能够保证C2连续,而且计算量相对较小,能够较好地满足机器人控制的实时性要求。
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关键词
工业机器人
正弦波加速度曲线
轨迹规划
圆弧插补
四元数
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Keywords
Industrial robot
Sinusoidal acceleration curve
Trajectory planning
Arc interpolation
Quaternion
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名柔性关节机械臂的滑模变结构控制
被引量：9
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作者
汪允鹤
李宏胜
张伟
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机构
南京工程学院自动化学院
康尼集团国家企业技术中心
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第10期91-95,100,共6页
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基金
江苏省科技支撑计划-工业部分(BE2014025)
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文摘
研究一种带有柔性关节的二连杆机械臂的轨迹跟踪滑模变结构控制问题。针对机械臂的非线性、强耦合以及高阶次的柔性关节特性,运用Lagrange方程建立动力学模型,并针对二连杆机械臂设计滑模变结构控制律,实现一种在一定的系统特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动的鲁棒控制,系统可达到更高的控制精度及稳定性。最后基于Sim Mechanics建立柔性关节机械臂仿真模型,并通过实验与仿真验证了该控制算法的有效性与可行性。
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关键词
柔性关节
机器人
滑模变结构控制
动力学模型
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Keywords
flexible joint
robotics
sliding mode control
dynamical model
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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