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题名基于神经网络的四旋翼无人机环绕跟踪控制
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作者
谭华
曹志斌
孙山林
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机构
桂林航天工业学院航空宇航学院
广西高校无人机遥测重点实验室
桂林电子科技大学计算机与信息安全学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第5期135-141,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61966010)
广西重点研发计划基金项目(2021AB33013)
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY0793)。
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文摘
针对参数不确定性和外部环境干扰影响下的四旋翼无人机目标跟踪问题,提出一种基于神经网络的四旋翼无人机目标环绕跟踪控制方法,并设计了具有三级闭环控制结构的四旋翼无人机目标环绕跟踪抗干扰控制器。根据四旋翼无人机的运动/动力学模型和跟踪目标对应的坐标建立无人机目标跟踪基本模型。结合导航向量场原理并引入四旋翼无人机位置信息反馈回路,构建基于导航向量场的动态反馈控制器。同时,为了消除四旋翼无人机位置环和姿态环受到的集总扰动影响,引入基于最小参数学习的自适应神经网络干扰观测器进行在线估计与补偿,以构建基于神经网络干扰观测器的轨迹和姿态跟踪控制器。通过仿真验证了该控制方法的有效性,仿真结果表明该控制方法能有效地实现四旋翼无人机对目标的环绕跟踪,而且具有较强的抗干扰性和鲁棒性。
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关键词
四旋翼无人机
神经网络
目标跟踪
环绕控制
动态反馈
导航向量场
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Keywords
quadrotor UAV
neural network
target tracking
encircling control
dynamic feedback
GVF
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分类号
TN876.3-34
[电子电信—信息与通信工程]
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名无人机遥感生态场景三维建模综述
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作者
伍毅
赵海盟
李宇波
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机构
广西壮族自治区环境监测中心站
桂林航天工业学院广西高校无人机遥测重点实验室
浙江大学信息与电子工程学院
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出处
《数字通信世界》
2019年第6期23-24,共2页
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基金
广西重点研发计划《广西自然保护区生态环境遥感监测与技术示范》(桂科AB18050014)资助
国家自然科学基金(61841101)资助
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文摘
近几年快速发展的无人机遥感是信息技术与先进制造业结合的典型产物,利用无人机平台,集成各种高端机载传感器实现倾斜摄影三维实景建模技术,已逐渐深入到国土资源、城市建设等领域。针对无人机遥感三维建模技术在生态环境领域的应用,本文从技术概述、研究内容,应用示范等进行了论述,从实例角度展现无人机遥感三维建模技术在广西部分重点生态环境领域所取得的成果,为进一步推广该技术在生态领域的应用起到示范作用。
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关键词
无人机遥感
生态场景
三维建模
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Keywords
UAV remote sensing
ecological
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP7
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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