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CAD/CAM与机器人的轨迹映射及集成控制系统设计
被引量：
6
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作者
卢勇威
黄良永
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第6期162-165,共4页
针对工业机器人和CAD/CAM系统的集成问题,提出一种不需要机器语言的机器人集成控制系统。首先,利用3DCAD/CAM系统将期望轨迹数据进行分解,获得三维坐标系上的位置分量和方向分量。然后,通过UDP协议将位置和方向分量传输给机器人,并映射...
针对工业机器人和CAD/CAM系统的集成问题,提出一种不需要机器语言的机器人集成控制系统。首先,利用3DCAD/CAM系统将期望轨迹数据进行分解,获得三维坐标系上的位置分量和方向分量。然后,通过UDP协议将位置和方向分量传输给机器人,并映射到机器人绝对坐标系中。最后,机器人控制器求解位置矩阵和旋转矩阵,获得x、y、z轴上的位置及其侧倾角、俯仰角和偏转角,从而生成数控代码来控制机器人动作。以三菱工业机器人MELFAF为实验平台,结果表明该系统在不使用机器语言下能够精确控制机器人跟踪期望轨迹,具有较高的有效性和通用性。
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关键词
制造业
工业机器人
CAD/CAM
系统集成
位置和方向分量
轨迹映射
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职称材料
题名
CAD/CAM与机器人的轨迹映射及集成控制系统设计
被引量：
6
1
作者
卢勇威
黄良永
机构
广西职业技术学院计算机与电子工程系
广西
科技师范
学院
数学与
计算机
科学
系
武汉理工大学信息
工程
学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第6期162-165,共4页
基金
国家自然科学基金项目(61462008)
广西高校重点实验室项目—非线性控制系统与智能计算
文摘
针对工业机器人和CAD/CAM系统的集成问题,提出一种不需要机器语言的机器人集成控制系统。首先,利用3DCAD/CAM系统将期望轨迹数据进行分解,获得三维坐标系上的位置分量和方向分量。然后,通过UDP协议将位置和方向分量传输给机器人,并映射到机器人绝对坐标系中。最后,机器人控制器求解位置矩阵和旋转矩阵,获得x、y、z轴上的位置及其侧倾角、俯仰角和偏转角,从而生成数控代码来控制机器人动作。以三菱工业机器人MELFAF为实验平台,结果表明该系统在不使用机器语言下能够精确控制机器人跟踪期望轨迹,具有较高的有效性和通用性。
关键词
制造业
工业机器人
CAD/CAM
系统集成
位置和方向分量
轨迹映射
Keywords
Manufacturing Industry
Industrial Robot
CAD/CAM
System Integration
Location and Direction Component
Trajectory Mapping
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
CAD/CAM与机器人的轨迹映射及集成控制系统设计
卢勇威
黄良永
《机械设计与制造》
北大核心
2019
6
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