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基于信息熵的粗糙K-prototypes聚类算法 被引量:4
1
作者 欧阳浩 戴喜生 +1 位作者 王智文 王萌 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第5期1239-1243,共5页
针对传统K-prototypes在计算分类属性的差异度时未考虑各个分类属性对聚类结果的影响程度,且算法容易受到噪声的干扰,无法处理数据中不够精确、不完整等不确定性问题,提出基于信息熵的粗糙K-prototypes聚类算法。在计算数据样本之间分... 针对传统K-prototypes在计算分类属性的差异度时未考虑各个分类属性对聚类结果的影响程度,且算法容易受到噪声的干扰,无法处理数据中不够精确、不完整等不确定性问题,提出基于信息熵的粗糙K-prototypes聚类算法。在计算数据样本之间分类属性的差异度时,使用信息熵的理论,确定每个分类属性对于聚类分析结果的影响权重;引入粗糙理论,计算得到各样本与粗糙模之间的粗糙相异度,通过多次迭代计算,获得最终聚类结果。该算法结合信息熵和粗糙理论,可区别对待各分类属性,解决数据不精确引起的不确定性问题,4个UCI数据集上的实验分析结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 混合型数据 聚类 信息熵 粗糙集 数据挖掘
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任意信息速率的GMSK信号调制解调方法 被引量:2
2
作者 唐智灵 李铖 李思敏 《电讯技术》 北大核心 2019年第11期1299-1305,共7页
高斯滤波最小频移键控(Gaussian Filtered Minimum Shift Keying,GMSK)具有较好的旁瓣衰减性能和恒包络特性,适用于航天通信领域,其通信信息速率可以任意设置无疑能够拓宽其应用范围。但因为GMSK调制采用的高斯滤波器的特性与信号的3 d... 高斯滤波最小频移键控(Gaussian Filtered Minimum Shift Keying,GMSK)具有较好的旁瓣衰减性能和恒包络特性,适用于航天通信领域,其通信信息速率可以任意设置无疑能够拓宽其应用范围。但因为GMSK调制采用的高斯滤波器的特性与信号的3 dB带宽、符号的持续时间有关,所以信息速率的任意性增加了GMSK调制与解调的复杂性。在利用Laurent分解法分析任意信息速率下GMSK信号调制、解调原理的基础上,提出了基于Cordic算法与查表法相结合的调制方法,以及基于改进的分组式Viterbi算法的解调方法。通过Matlab对提出的方法进行了仿真验证并利用FPGA硬件平台实现该算法,最后使用误码仪测试了信号的传输特性。实验结果表明,该方法可以实现任意信息速率的GMSK调制与解调,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 GMSK LAURENT分解 任意信息速率 VITERBI算法
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基于信息增益的模糊K-prototypes聚类算法
3
作者 欧阳浩 王智文 +1 位作者 戴喜生 刘智琦 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第5期1009-1014,共6页
K-prototypes聚类算法结合了K-means算法和K-modes算法,可用于分析混合属性的数据对象。传统的K-prototypes聚类算法在计算数据对象的相异度时,未考虑各个属性对于最终聚类结果的影响程度,而现实世界中,各属性的重要程度是不同的。使用... K-prototypes聚类算法结合了K-means算法和K-modes算法,可用于分析混合属性的数据对象。传统的K-prototypes聚类算法在计算数据对象的相异度时,未考虑各个属性对于最终聚类结果的影响程度,而现实世界中,各属性的重要程度是不同的。使用了信息论中信息增益的计算方法,来获得各个属性的权值。在计算各属性的差异度时,乘以这些权值,从而可以获得更为准确的聚类结果。为了增加算法处理模糊问题的能力,本算法引用了模糊理论,从而使其具有较好的抗干扰能力和处理不确定性问题的能力。通过对四个UCI数据集的聚类分析实验,表明了本算法的有效性。 展开更多
关键词 聚类 信息增益 模糊K-prototypes算法 混合型数据
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基于多传感器信息的人体下肢步态识别 被引量:4
4
作者 吕佳乐 高学山 +6 位作者 石永杰 刘欢 吕鹏飞 赵鹏 车红娟 郝亮超 牛军道 《兵工自动化》 2021年第10期85-90,共6页
为准确识别人体下肢步态运动,设计一种识别下肢步态摆动相和支撑相的方法。通过4个姿态传感器和足底压力鞋垫采集人体下肢角度信息和足底压力信息,将数据信息进行归一化、比例化处理后提取特征;利用模糊原理将传感器信息进行模糊化,将... 为准确识别人体下肢步态运动,设计一种识别下肢步态摆动相和支撑相的方法。通过4个姿态传感器和足底压力鞋垫采集人体下肢角度信息和足底压力信息,将数据信息进行归一化、比例化处理后提取特征;利用模糊原理将传感器信息进行模糊化,将双腿步态划分为4种情况;利用MATLAB对下肢角度信息和足底压力信息采用不同核函数的支持向量机(support vector machine,SVM)进行识别;以同一人在不同步态速率下直线行走的步态和不同身高腿长的人在速率为0.6 m/s下的直线行走的步态进行实验。结果表明:该算法是有效、适用的,识别准确率均在90%以上。 展开更多
关键词 下肢步态 模糊化 支持向量机 步态识别
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基于多源信息融合的火炮装填状态监测与故障诊断系统 被引量:4
5
作者 王卉 李英顺 《兵工自动化》 2019年第9期31-34,48,共5页
针对火炮装填系统故障成因复杂、诊断方法不足等问题,提出一种基于多源信息融合的火炮装填监测与故障诊断的方法。采用知识决策属性进行属性分类,构建神经网络训练模型,对自动装填系统故障进行定性分析并建立故障诊断辨识框架,根据故障... 针对火炮装填系统故障成因复杂、诊断方法不足等问题,提出一种基于多源信息融合的火炮装填监测与故障诊断的方法。采用知识决策属性进行属性分类,构建神经网络训练模型,对自动装填系统故障进行定性分析并建立故障诊断辨识框架,根据故障决策准则得出故障判断,解决了故障特征的不确定性、故障模式多样性的问题。实例分析结果表明,该方法达到了有效提高故障诊断确诊率的目的。 展开更多
关键词 自动装填系统 故障诊断 多源信息融合
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地方院校应用型本科人才的校企合作培养模式研究 被引量:86
6
作者 罗文广 胡波 +1 位作者 曾文波 叶洪涛 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2013年第3期15-18,23,共5页
针对地方院校应用型本科人才培养的特点,首先从人才培养层次、学生就业行业、专业建设和服务地方经济等4个方面分析了地方院校应用型本科人才的培养要求,在此基础上从人才培养目标、课程体系和教学内容、评价体系、教学方式方法4个方面... 针对地方院校应用型本科人才培养的特点,首先从人才培养层次、学生就业行业、专业建设和服务地方经济等4个方面分析了地方院校应用型本科人才的培养要求,在此基础上从人才培养目标、课程体系和教学内容、评价体系、教学方式方法4个方面分析了地方院校应用型本科人才的校企合作培养模式构建问题,并介绍了学校的实践成果,提出了建设过程中值得注意的几个问题。 展开更多
关键词 地方院校 应用型人才 校企合作 人才培养
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静止无功补偿器自适应动态规划电压控制方法 被引量:23
7
作者 周晓华 罗文广 +2 位作者 刘胜永 李振强 张银 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期895-900,共6页
为解决传统比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制应用于静止无功补偿器(static var compensator,SVC)非线性控制系统存在的不足,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)的SVC自适应优... 为解决传统比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制应用于静止无功补偿器(static var compensator,SVC)非线性控制系统存在的不足,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)的SVC自适应优化控制策略。采用小波神经网络和BP神经网络分别设计执行依赖启发式动态规划(action dependent heuristic dynamic programming,ADHDP)的执行网络和评价网络,以增强ADHDP对性能指标函数的逼近能力和控制律优化能力,然后用其设计了SVC控制系统的电压调节器。在Matlab/Simulink仿真平台对所提出的ADHDP控制方法进行了仿真,并与执行网络、评价网络均采用BP神经网络设计的经典ADHDP控制方法的控制效果进行了对比,验证了基于ADHDP的SVC电压优化控制方法的可行性和有效性。相比之下,所提出的ADHDP控制方法具有更好的电压稳定和控制效果,控制系统具有较快的响应速度、较好的动态和静态稳定性和较强的自适应能力。 展开更多
关键词 静止无功补偿器 自适应动态规划 电压稳定控制 小波神经网络
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基于遗传算法的车辆4自由度主动悬架最优控制研究 被引量:23
8
作者 蓝会立 高远 +2 位作者 范健文 罗文广 许伟 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1304-1310,共7页
文章首先建立车辆4自由度主动悬架系统模型,然后针对悬架系统的控制问题,基于结合遗传算法和最优控制理论,提出悬架系统的最优控制策略。该控制方法利用遗传算法对LQR控制器的加权矩阵Q和R参数进行自适应调整优化,不仅可以避免传统的主... 文章首先建立车辆4自由度主动悬架系统模型,然后针对悬架系统的控制问题,基于结合遗传算法和最优控制理论,提出悬架系统的最优控制策略。该控制方法利用遗传算法对LQR控制器的加权矩阵Q和R参数进行自适应调整优化,不仅可以避免传统的主动悬架LQR最优控制器设计中存在人为主观因素的问题,还能实现悬架系统的自适应最优控制。仿真实验结果表明,在不同车速和路面等级的行驶工况条件下,相比于传统的LQR控制方法,基于遗传算法优化的LQR控制能提高主动悬架系统的控制性能,使车辆获得更优的乘坐舒适性和操纵稳定性,研究结果为探寻有效的主动悬架控制策略、改善车辆的行驶性能提供了有用的控制方法参考。 展开更多
关键词 主动悬架 4自由度 最优控制 遗传算法
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实时雨流计数法及其在钴酸锂电池健康状态建模中的应用 被引量:30
9
作者 宾洋 于静美 +3 位作者 朱英凯 徐鸿飞 罗文广 朱书善 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期3627-3635,共9页
针对电动车辆的复杂行驶工况,提出一种基于雨流计数原理的实时预估钴酸锂电池健康状态(state of health,SOH)的建模方法。首先,开发了一种改进的实时雨流计数法,实现对不同放电深度(depth of discharge,DOD)下循环次数的统计分析;在此... 针对电动车辆的复杂行驶工况,提出一种基于雨流计数原理的实时预估钴酸锂电池健康状态(state of health,SOH)的建模方法。首先,开发了一种改进的实时雨流计数法,实现对不同放电深度(depth of discharge,DOD)下循环次数的统计分析;在此基础上,提出一种利用等效充放电电流–荷电状态(state of charge,SOC)的包络面积,来评估每次循环中衰减因子的计算方法,并以不同循环次数下衰减因子的累加和来刻画电池的寿命衰减;最后,设计电池循环老化实验,验证了所提出方法可实现对随机充放电电流、DOD和循环次数下的电池SOH实时估计。 展开更多
关键词 电池SOH模型 实时雨流计数法 钴酸锂电池 等效电流–SOC包络面积 循环次数
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基于自适应无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC估计 被引量:20
10
作者 刘胜永 于跃 +2 位作者 罗文广 李昊 黄俊华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期1611-1616,共6页
锂电池荷电状态(SOC)的准确估算是制约电动汽车发展的关键技术之一。针对传统Kalman滤波算法因固定的噪声滤波初值不能够跟随工况变化致使SOC估算不准确的问题,基于PNGV模型建立状态空间方程组,将Sage-Husa自适应滤波算法融合到无迹卡... 锂电池荷电状态(SOC)的准确估算是制约电动汽车发展的关键技术之一。针对传统Kalman滤波算法因固定的噪声滤波初值不能够跟随工况变化致使SOC估算不准确的问题,基于PNGV模型建立状态空间方程组,将Sage-Husa自适应滤波算法融合到无迹卡尔曼滤波(UKF)算法之中,对噪声进行实时预测和修正,进而提高SOC的估算精度。仿真实验结果表明,AUKF比UKF的估算值更接近于理论参考值,AUKF解决了UKF因固定噪声带来的误差问题,可提高电动汽车启动、巡航、制动等复杂工况下的电池组电流剧烈变化中SOC的估算精度。 展开更多
关键词 自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF) 荷电状态(SOC) Sage-Husa自适应滤波算法 无迹卡尔曼滤波(UKF) PNGV模型
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非线性抛物型偏差分系统迭代学习控制 被引量:10
11
作者 戴喜生 郭亚君 +1 位作者 田森平 李克讷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1607-1612,共6页
本文研究了一类时空离散的非线性抛物型偏差分系统的迭代学习控制问题.首先,针对系统含有不确定系数与非线性特点,设计了开环P型迭代学习控制算法;然后,建立了输出跟踪误差沿迭代轴收敛的充分条件,并利用离散Gronwall不等式、λ范数以... 本文研究了一类时空离散的非线性抛物型偏差分系统的迭代学习控制问题.首先,针对系统含有不确定系数与非线性特点,设计了开环P型迭代学习控制算法;然后,建立了输出跟踪误差沿迭代轴收敛的充分条件,并利用离散Gronwall不等式、λ范数以及压缩映射原理,详细给出了收敛性分析证明.最后通过仿真实例说明了算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 收敛性分析 偏差分系统 非线性
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利用偏微分方程抑制局部放电信号中的白噪声干扰 被引量:4
12
作者 蓝会立 高远 +2 位作者 叶洪涛 文家燕 冯平 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期43-48,共6页
借助偏微分方程(partial differential equation,PDE)在图像去噪中的平滑滤波原理,提出一种基于PDE的局部放电(partial discharge,PD)信号去噪方法。采用基于Gauss滤波核函数的一维热传导方程去噪模型,利用有限差分法对去噪模型进行数... 借助偏微分方程(partial differential equation,PDE)在图像去噪中的平滑滤波原理,提出一种基于PDE的局部放电(partial discharge,PD)信号去噪方法。采用基于Gauss滤波核函数的一维热传导方程去噪模型,利用有限差分法对去噪模型进行数值解。讨论PDE运算迭代次数和噪声强度对去噪效果的影响,当噪声强度在一定范围内时,适度的运算迭代次数可以获得较好的去噪效果。通过对仿真PD信号和现场实测信号试验结果表明,该方法具有去噪后信号能量损失较小,信号边缘细节保留较好,且运算量较少等优点,比其他传统去噪方法更有利于真实PD信号的快速提取。 展开更多
关键词 气体绝缘组合电器 局部放电 白噪声 信号去噪 偏微分方程
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基于ZigBee的煤矿井下无线传感器节点设计 被引量:10
13
作者 何伟刚 李政林 +1 位作者 章帆 吴其琦 《现代电子技术》 北大核心 2017年第2期122-124,共3页
针对煤矿井下无线监控系统传感器节点分布多、成本高的情况,设计一种由ARM处理器STM32F4,气压温度传感器MS5611和有害气体检测传感器MQ-2组成的无线传感器网络节点,利用先进的传感器技术检测可燃气体,气压温度信息,并实时处理信息。采用... 针对煤矿井下无线监控系统传感器节点分布多、成本高的情况,设计一种由ARM处理器STM32F4,气压温度传感器MS5611和有害气体检测传感器MQ-2组成的无线传感器网络节点,利用先进的传感器技术检测可燃气体,气压温度信息,并实时处理信息。采用ZigBee进行自组网相互传递式的信息传输方式,实现无线传感器网络与外部网络的通信,确保节点安全可靠的在井下使用。结果表明,所设计的节点不但成本低、功耗低、覆盖范围较远等,而且符合IEEE 802.15.4协议,还可以与其他符合标准的产品的互联,通用性和可扩展性良好。 展开更多
关键词 无线传感器节点 自组网 ZIGBEE 煤矿井下无线监控系统
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光纤半导体激光器温度智能控制系统设计与仿真 被引量:12
14
作者 何伟刚 章帆 李政林 《现代电子技术》 北大核心 2016年第12期120-122,共3页
针对光纤半导体激光器温度控制装置温度调节非线性、滞后、范围较窄、精度较低的问题,设计光纤半导体激光器温度智能控制系统。采用STC89C52单片机微处理器控制温度的方法,用温度传感器DS18B20采集半导体激光器的温度传送给单片机,通过... 针对光纤半导体激光器温度控制装置温度调节非线性、滞后、范围较窄、精度较低的问题,设计光纤半导体激光器温度智能控制系统。采用STC89C52单片机微处理器控制温度的方法,用温度传感器DS18B20采集半导体激光器的温度传送给单片机,通过PID数字控制,控制半导体制冷器的工作。使半导体激光器的温度稳定到设定值。通过Protues仿真结果表明,设计的系统温度控制的范围较大,检测控制速度快,精度高,给现代光纤半导体激光器温度的智能控制提供一种可行方案。 展开更多
关键词 半导体激光器 智能温度控制 微处理器 Protues仿真
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车辆悬架LQR控制器权值优化方法 被引量:13
15
作者 蓝会立 高远 +1 位作者 谭光兴 范健文 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第17期4833-4837,共5页
线性二次型最优控制(LQR)算法是汽车主动悬架控制策略的一种重要方法,其控制性能取决于悬架系统变量的加权系数。权值系数的选取成为LQR控制器设计的难点。针对权值系数没有固定解析方法而无法保证悬架系统达到最优控制性能的问题。提... 线性二次型最优控制(LQR)算法是汽车主动悬架控制策略的一种重要方法,其控制性能取决于悬架系统变量的加权系数。权值系数的选取成为LQR控制器设计的难点。针对权值系数没有固定解析方法而无法保证悬架系统达到最优控制性能的问题。提出一种基于遗传算法的权值系数优化方法,以1/4主动悬架的车身垂向加速度、悬架动挠度和轮胎动位移性能指标作为目标函数对LQR控制器的权值系数矩阵进行优化设计。仿真结果表明,与被动悬架控制相比,方法不仅能提高LQR控制器设计效率,而且可以有效提高车辆行驶的平顺性。 展开更多
关键词 主动悬架 LQR控制 遗传算法 权值优化
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基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统 被引量:11
16
作者 李克讷 韦昌勇 徐剑琴 《农机化研究》 北大核心 2015年第6期213-216,220,共5页
设计了一种基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统。该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用单片机自带的EEPROM存储器保存浇水的湿度基准阈值,通过按键可调整湿度基准阈值,以适应不同的花卉盆栽生长需要和地域的气候条件;根据温度传感器采... 设计了一种基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统。该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用单片机自带的EEPROM存储器保存浇水的湿度基准阈值,通过按键可调整湿度基准阈值,以适应不同的花卉盆栽生长需要和地域的气候条件;根据温度传感器采集的温度数据自动调整湿度阈值,以保证盆栽在温度变化时的浇水量适中;使用单片机内置的A/D转换器把湿度传感器采集的湿度模拟量转换成当前湿度值,利用单片机内部定时器进行中断计时,以准确调整系统的日期和时间,达到了定时检测浇水及自动调节浇水量的目的。该系统充分利用了ATmega16L单片机资源,简化了系统设计,具有硬件结构简单、成本低、工作稳定等优点。实际测试表明:该系统能根据温湿度对盆栽浇水进行自动控制,实现盆栽浇水无人值守功能,满足了多种条件下盆栽浇水的需求,可有效地用于盆栽浇水的自动化管理。 展开更多
关键词 盆栽 自动浇水 ATmega16L单片机 温湿度 自动化管理
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基于单神经元PID的直流脉宽调速系统研究 被引量:4
17
作者 周晓华 刘胜永 +1 位作者 王荔芳 蓝会立 《工矿自动化》 北大核心 2013年第11期85-88,共4页
针对传统直流调速系统存在因PID控制器参数固定而导致调速性能差的问题,提出了基于单神经元PID的双闭环直流脉宽调速系统的设计方法,即采用单神经元PID控制器替代传统的转速PI调节器,并用S函数编写该控制器的算法程序。Matlab仿真结果表... 针对传统直流调速系统存在因PID控制器参数固定而导致调速性能差的问题,提出了基于单神经元PID的双闭环直流脉宽调速系统的设计方法,即采用单神经元PID控制器替代传统的转速PI调节器,并用S函数编写该控制器的算法程序。Matlab仿真结果表明,基于单神经元PID的双闭环直流脉宽调速系统具有较快的响应速度和较强的抗干扰能力,调速性能得到了较好的改善。 展开更多
关键词 直流脉宽调速 单神经元PID控制 转速调节器 S函数
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锂离子电池组充电均衡电路及其均衡策略研究 被引量:4
18
作者 韩峻峰 龙宇舟 +2 位作者 郭毅锋 潘盛辉 杨超 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2439-2443,共5页
为解决电池组充电不均衡问题,研究了电感对称式均衡电路,根据锂离子电池充电端电压变化特性,制定了分阶段组合式的均衡控制策略,并在此基础上制作了锂离子电池组充电均衡控制系统,成功地将电池组充电结束后端电压差距控制在30 m V之内,... 为解决电池组充电不均衡问题,研究了电感对称式均衡电路,根据锂离子电池充电端电压变化特性,制定了分阶段组合式的均衡控制策略,并在此基础上制作了锂离子电池组充电均衡控制系统,成功地将电池组充电结束后端电压差距控制在30 m V之内,消除了电池组充电不均衡现象。 展开更多
关键词 电池组 均衡电路 能量转移 均衡策略
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静止无功补偿器的神经元变结构PID控制策略 被引量:7
19
作者 周晓华 王琦 +1 位作者 王荔芳 李振强 《电测与仪表》 北大核心 2015年第10期61-65,共5页
针对静止无功补偿器传统PID电压调节器在动态调节过程中存在快速性与平稳性矛盾的问题,提出了一种基于神经元整定变结构PID的静止无功补偿器电压控制策略。该控制策略用一个神经元控制器实现变结构PID控制,同时用另一个神经元控制器实... 针对静止无功补偿器传统PID电压调节器在动态调节过程中存在快速性与平稳性矛盾的问题,提出了一种基于神经元整定变结构PID的静止无功补偿器电压控制策略。该控制策略用一个神经元控制器实现变结构PID控制,同时用另一个神经元控制器实时调整变结构PID控制器的参数。仿真结果表明,该控制策略能有效加快控制系统的响应速度,实现了SVC灵活快速的电压调节功能,最终维持了系统电压的稳定,控制系统具有较好的动态和静态稳定性。 展开更多
关键词 静止无功补偿器 神经元变结构PID 电压控制策略
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基于微分几何的非线性汽车悬架模糊滑模控制研究 被引量:4
20
作者 高远 许伟 蓝会立 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期266-271,共6页
文章建立了1/4车辆非线性悬架系统动力学模型,运用微分几何方法对非线性系统精确线性化,通过滑模趋近律设计模糊滑模控制策略,获得悬架系统的非线性反馈解耦控制器。控制器中的滑模面系数满足滑模运动等效方程的Hurwitz稳定判据,模糊控... 文章建立了1/4车辆非线性悬架系统动力学模型,运用微分几何方法对非线性系统精确线性化,通过滑模趋近律设计模糊滑模控制策略,获得悬架系统的非线性反馈解耦控制器。控制器中的滑模面系数满足滑模运动等效方程的Hurwitz稳定判据,模糊控制自适应调节切换控制增益实现削弱控制抖振效应和减少控制能耗。仿真结果表明:基于微分几何设计的模糊滑模控制器具有良好的控制性能,能有效降低车身垂直振动加速度、悬架动扰度和轮胎形变,改善了汽车行驶平顺性和安全性。研究结果为非线性汽车悬架的控制提供了有用的理论参考。 展开更多
关键词 非线性汽车悬架 微分几何 线性化 滑模控制 模糊控制
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