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题名基于改进蜂群算法的焊接机器人路径规划方法研究
被引量：14
- 1
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作者
姚江云
吴方圆
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机构
广西科技大学鹿山学院
广西曙光知识产权服务有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第15期49-52,76,共5页
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基金
2017年度广西高校中青年教师基础能力提升项目(2017KY1389)
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文摘
针对焊接机器人的运动特点及焊接工作过程中焊枪的避障问题,提出基于改进人工蜂群算法的机器人避障焊接路径规划策略。首先针对传统人工蜂群算法存在的问题,将Lévy(莱维)分布引入到人工蜂群算法侦查蜂寻找新蜜源的过程中,代替其原有0~1之间的随机分布过程,形成了基于Lévy飞行的改进型人工蜂群算法,然后将其应用到焊接机器人的路径规划问题中,并进行了仿真实验。结果表明:改进后的方法能够得到最优的焊接避障路径,且寻优速度快、过程稳定。该方法可用于解决焊接机器人避障路径规划问题。
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关键词
焊接机器人
路径规划
Lévy飞行
蜂群算法
最优解
避障
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Keywords
Welding robot
Path planning
Lévy flight
Artificial bee colony algorithm
Optimum solution
Obstacle avoidance
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名粒子群神经网络辨识的机器人分数阶滑模控制
被引量：2
- 2
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作者
吴方圆
姚江云
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机构
广西曙光知识产权服务有限公司
广西科技大学鹿山学院
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出处
《电子测量技术》
2019年第9期10-13,共4页
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基金
广西科技基地和人才专项(AD16380042)
2017年度广西高校中青年教师基础能力提升项目(2017KY1389)资助
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文摘
研究了一种粒子群算法优化的神经网络分数阶滑模变结构控制方法,并将其应用到工业机器人路径跟踪研究中。首先采用粒子群算法优化的神经网络辨识工业机器人的系统模型,训练得到与系统控制参数解析度最相关的模型;然后基于分数阶理论与滑模变结构理论设计了分数阶滑模变结构控制器,作为系统的主控制器应用到工业机器人轨迹跟踪控制系统中。仿真及实验结果表明,该方法具有良好的跟踪性能和快速性。
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关键词
粒子群
神经网络
分数阶滑模控制
工业机器人
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Keywords
particle swarm
neural network
fractional order sliding mode control
industrial robot
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN302
[电子电信—物理电子学]
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题名基于改进蜂群算法的工业机器人路径规划研究
被引量：3
- 3
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作者
吴方圆
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机构
广西曙光知识产权服务有限公司
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出处
《电子测量技术》
2019年第7期13-17,共5页
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基金
广西科技基地和人才专项(桂科AD16380042)资助
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文摘
针对工业机器人在复杂环境中运动的避障及路径优化问题,提出基于改进人工蜂群算法的工业机器人避障路径规划策略。首先针对传统人工蜂群算法搜索能力不足且容易陷入局部最优的问题,将禁忌搜索思想引入到人工蜂群算法最优解搜索过程中,形成了基于禁忌搜索的改进型人工蜂群算法,然后将其应用到工业机器人的路径规划问题中,并进行了仿真实验。结果表明,改进后的方法能够得到最优的路径,且寻优速度快、过程稳定。该方法可用于解决工业机器人路径规划问题。
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关键词
工业机器人
路径规划
禁忌搜索
蜂群算法
最优解
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Keywords
industrial robot
path planning
tabu search
artificial bee colony algorithm
optimum solution
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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