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基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制
被引量：
1
1
作者
马泽楠
张长胜
+1 位作者
殷淑静
陈标发
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020年第1期14-21,共8页
针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜...
针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜索能力。对机械臂控制器参数KP、KD进行寻优。实验结果表明,该算法灵活性好,对系统期望轨迹具有较高的跟踪精度,有效降低了双关节机械臂的位置、速度跟踪误差,具有较强的可行性与有效性。
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关键词
机械臂
自适应迭代学习控制
鲸鱼算法
遗传算法
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题名
基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制
被引量：
1
1
作者
马泽楠
张长胜
殷淑静
陈标发
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
西安工业大学光电工程学院
广州科伺智能科技有限公司
出处
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020年第1期14-21,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51665025)
文摘
针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜索能力。对机械臂控制器参数KP、KD进行寻优。实验结果表明,该算法灵活性好,对系统期望轨迹具有较高的跟踪精度,有效降低了双关节机械臂的位置、速度跟踪误差,具有较强的可行性与有效性。
关键词
机械臂
自适应迭代学习控制
鲸鱼算法
遗传算法
Keywords
robotic arm
adaptive iterative learning control
whale optimization algoritm
genetic algorithm
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制
马泽楠
张长胜
殷淑静
陈标发
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2020
1
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