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改进AOA结合贝塞尔曲线平滑的机器人路径规划
被引量：
8
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作者
张亚林
李晓松
《计算机工程与设计》
北大核心
2023年第10期3170-3178,共9页
针对常规机器人路径规划方法的不足,提出结合改进阿基米德优化算法与贝塞尔曲线平滑的路径规划算法。引入混沌Circle映射进行种群初始化,提高初始种群多样性;设计自适应密度降低因子均衡算法全局搜索与局部开发;利用分段惯性权重赋予个...
针对常规机器人路径规划方法的不足,提出结合改进阿基米德优化算法与贝塞尔曲线平滑的路径规划算法。引入混沌Circle映射进行种群初始化,提高初始种群多样性;设计自适应密度降低因子均衡算法全局搜索与局部开发;利用分段惯性权重赋予个体不同搜索和开发能力,降低陷入局部最优解概率。利用改进阿基米德算法对路径规划迭代求解,引入贝塞尔曲线平滑对生成路径平滑处理。实验结果表明,改进算法具有更短的路径长度和更好的路径平滑性。
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关键词
机器人
路径规划
阿基米德优化算法
贝塞尔曲线
分段惯性权重
路径长度
路径平滑性
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职称材料
题名
改进AOA结合贝塞尔曲线平滑的机器人路径规划
被引量：
8
1
作者
张亚林
李晓松
机构
广州应用科技学院计算机学院
广州
大学
计算机
科学与网络工程
学院
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2023年第10期3170-3178,共9页
基金
广东省普通高校特色创新基金项目(2020KTSCX197)。
文摘
针对常规机器人路径规划方法的不足,提出结合改进阿基米德优化算法与贝塞尔曲线平滑的路径规划算法。引入混沌Circle映射进行种群初始化,提高初始种群多样性;设计自适应密度降低因子均衡算法全局搜索与局部开发;利用分段惯性权重赋予个体不同搜索和开发能力,降低陷入局部最优解概率。利用改进阿基米德算法对路径规划迭代求解,引入贝塞尔曲线平滑对生成路径平滑处理。实验结果表明,改进算法具有更短的路径长度和更好的路径平滑性。
关键词
机器人
路径规划
阿基米德优化算法
贝塞尔曲线
分段惯性权重
路径长度
路径平滑性
Keywords
robot
path planning
Archimedes optimization algorithm
Bezier curve
segmentation inertia weight
path length
path smoothness
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进AOA结合贝塞尔曲线平滑的机器人路径规划
张亚林
李晓松
《计算机工程与设计》
北大核心
2023
8
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