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基于变步长蚁群算法的移动机器人路径规划
被引量：
19
1
作者
徐玉琼
娄柯
李志锟
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021年第2期330-337,共8页
针对传统蚁群算法以及双层蚁群算法在路径规划中存在搜索效率低、收敛性较慢以及成本较高的问题,本文提出了变步长蚁群算法。该算法扩大蚁群可移动位置的集合,通过对跳点的选择以达到变步长策略,有效缩短移动机器人路径长度;初始化信息...
针对传统蚁群算法以及双层蚁群算法在路径规划中存在搜索效率低、收敛性较慢以及成本较高的问题,本文提出了变步长蚁群算法。该算法扩大蚁群可移动位置的集合,通过对跳点的选择以达到变步长策略,有效缩短移动机器人路径长度;初始化信息素采用不均匀分布,加强起点至终点直线所涉及到栅格的信息素浓度平行地向外衰减;改进启发式信息矩阵,调整移动机器人当前位置到终点位置的启发函数计算方法。试验结果表明:变步长蚁群算法在路径长度及收敛速度两方面均优于双层蚁群算法及传统蚁群算法,验证了变步长蚁群算法的有效性和优越性,是解决移动机器人路径规划问题的有效算法。
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关键词
传统蚁群算法
双层蚁群算法
路径规划
变步长
信息素
启发函数
收敛
移动机器人
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题名
基于变步长蚁群算法的移动机器人路径规划
被引量：
19
1
作者
徐玉琼
娄柯
李志锟
机构
广州大学松田学院电气与汽车工程系
高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室
安徽
工程
大学
安徽省
电气
传动与控制重点实验室
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021年第2期330-337,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61572032)
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0151,KJ2019A0150)
2018年度皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目(GCKJ2018009).
文摘
针对传统蚁群算法以及双层蚁群算法在路径规划中存在搜索效率低、收敛性较慢以及成本较高的问题,本文提出了变步长蚁群算法。该算法扩大蚁群可移动位置的集合,通过对跳点的选择以达到变步长策略,有效缩短移动机器人路径长度;初始化信息素采用不均匀分布,加强起点至终点直线所涉及到栅格的信息素浓度平行地向外衰减;改进启发式信息矩阵,调整移动机器人当前位置到终点位置的启发函数计算方法。试验结果表明:变步长蚁群算法在路径长度及收敛速度两方面均优于双层蚁群算法及传统蚁群算法,验证了变步长蚁群算法的有效性和优越性,是解决移动机器人路径规划问题的有效算法。
关键词
传统蚁群算法
双层蚁群算法
路径规划
变步长
信息素
启发函数
收敛
移动机器人
Keywords
traditional ant colony algorithm
double-layer ant colony algorithm
path planning
variable-step
pheromone
heuristic function
convergence
mobile robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于变步长蚁群算法的移动机器人路径规划
徐玉琼
娄柯
李志锟
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021
19
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