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题名基于磁导引AGV的路径跟踪控制策略研究
被引量：12
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作者
曾祥苹
刘兴教
栗江
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机构
广州南洋理工职业学院机电与汽车学院
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第12期86-89,93,共5页
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基金
广州南洋理工职业学院课题:基于物联网的物流移动机器人研究与设计(NY-2018KYYB-3)
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文摘
随着AGV在物流输送系统中应用场景越来越复杂化,如何提高其路径跟踪精度及系统鲁棒性是目前主要研究内容之一。对此,以前轮舵机转向、后轮速度驱动型磁导引AGV为控制对象,分别设计了前轮转向模糊控制器和后轮速度调节模糊控制器,并使两者协调配合,达到实时根据路况合理调整舵机转角和驱动电机速度的目的。最终在Matlab中进行了仿真分析与验证,实验结果表明该控制策略在提高磁导引AGV路径跟踪精度及系统鲁棒性方面具有一定的可行性和有效性。
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关键词
磁导引AGV
路径跟踪精度
模糊控制
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Keywords
magnetic guided AGV
path tracking accuracy
fuzzy control
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究
被引量：2
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作者
曾祥苹
栗江
刘兴教
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机构
广州南洋理工职业学院机电与汽车学院
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期38-44,共7页
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基金
广东省普通高校青年创新人才项目(2018GkQNCX051)。
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文摘
以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。
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关键词
AGV
导航避障
模糊控制
滚动优化原理
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Keywords
Automated guided vehicle(AGV)
Navigation obstacle avoidance
Fuzzy control
Principle of rolling optimization
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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