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题名一种单目视觉里程计/UWB组合室内定位方法
被引量：12
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作者
徐爱功
闫可新
高嵩
宋帅
隋心
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机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
广州南方测绘科技股份有限公司南方高铁研发中心
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2021年第5期82-88,共7页
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基金
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044)
辽宁省自然科学基金计划指导计划项目(2019-ZD-0051)。
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文摘
针对室内环境下,单目视觉里程计定位中存在的尺度不可观和误差累积、超宽带(UWB)定位中存在的易受非视距误差影响的问题,提出一种单目视觉里程计/UWB组合定位方法,借助UWB获得绝对的位置信息,利用最小二乘法对单目视觉里程计进行绝对尺度估计;借助单目视觉里程计的位移增量,设计UWB非视距误差鉴别方法。然后将单目视觉里程计的位移增量和UWB的测距信息作为量测值,利用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合,实现室内定位。实验结果表明,所提算法能够有效地减小单目视觉里程计的误差累积和剔除UWB的非视距误差,提高组合定位系统的精度和稳定性。
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关键词
视觉里程计
超宽带
尺度估计
非视距误差
室内定位
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Keywords
visual odometry
ultra-wide band
scale estimation
non-line-of-sight
indoor positioning
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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