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题名改进势场蚁群算法的农用机器人路径规划
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作者
刘学文
任兴贵
陈金鑫
刘雪婷
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机构
广州华夏职业学院车辆与自动化学院
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出处
《现代农业装备》
2025年第4期19-24,85,共7页
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基金
广东省青年人才创新项目(2019GKQNCX092)。
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文摘
针对传统势场蚁群算法在机器人路径规划中表现出的3个关键不足——转折点精度不足、收敛特性与解质量不匹配、局部最优规避效能低下,本研究提出了一种基于边界势场矢量合成的改进算法。该算法的核心创新体现在:构建势场-蚁群协同搜索架构,采用角度优选概率模型提升路径连续性;设计动态收敛调节因子,实现勘探与开发的智能平衡;建立融合转向特征的信息素更新机制。多尺度栅格环境测试表明,改进算法使迭代代数减少37.4%,路径转折量下降54.7%,全局最优概率提升至91.3%,同时显著优化了计算时效性和路径质量,有效提升了移动机器人的导航性能,搜索时间明显缩短,路径转折频率次数明显降低,机器人路径规划效率明显提升。
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关键词
蚁群算法
轨迹优化
农用机器人
势场引导
模型迭代
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Keywords
ant colony optimization
trajectory optimization
agricultural robot
potential field guidance
model iteration
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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