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基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制
被引量：
2
1
作者
熊俊峰
何玉庆
+1 位作者
韩建达
苑明哲
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1598-1605,共8页
针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非...
针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数辨识与控制器设计。将Froude数作为调度变量,采用介实引理设计了H_∞鲁棒航向保持控制器,用来抑制扰动对控制器的影响。在三自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证,证明了控制器的有效性与鲁棒性。
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关键词
水面机器人
水动力学建模
线性变参系统
扰动抑制
航向保持控制
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职称材料
题名
基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制
被引量：
2
1
作者
熊俊峰
何玉庆
韩建达
苑明哲
机构
中国科学院
沈阳自动化研究所
广州中国科学院沈阳自动化研究所分所院士专家工作站
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期1598-1605,共8页
基金
广州市科技计划(201802020031)。
文摘
针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数辨识与控制器设计。将Froude数作为调度变量,采用介实引理设计了H_∞鲁棒航向保持控制器,用来抑制扰动对控制器的影响。在三自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证,证明了控制器的有效性与鲁棒性。
关键词
水面机器人
水动力学建模
线性变参系统
扰动抑制
航向保持控制
Keywords
unmanned surface vehicle
hydrodynamic modeling
linear parameter varying system
disturbances attenuation
yaw keeping control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制
熊俊峰
何玉庆
韩建达
苑明哲
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
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