基于动态多核相关向量机的软测量建模研究 被引量：15

1

作者 吴菁 刘乙奇 +3 位作者 刘坚 黄道平 邱禹 于广平 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1472-1484,共13页

针对污水处理过程中存在的多变量耦合、强非线性以及参数时变等问题,提出基于多核学习相关向量机的软测量建模方法,并采用粒子群算法对多核权重以及核参数进行优化。同时,引入时间差分(time difference)方法改进多核相关向量机的动态特... 针对污水处理过程中存在的多变量耦合、强非线性以及参数时变等问题,提出基于多核学习相关向量机的软测量建模方法,并采用粒子群算法对多核权重以及核参数进行优化。同时,引入时间差分(time difference)方法改进多核相关向量机的动态特性。为了验证所提模型的有效性,通过一仿真案例与单核相关向量机、多层前馈神经网络和基于遗传算法的支持向量机进行对比研究。结果表明,所提模型具有更好的预测效果。最后,对模型的鲁棒性在数据漂移和异常的场景下进行了讨论。 展开更多

关键词 软测量 污水处理 多核 相关向量机 时差建模

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污水处理过程模型参数校正方法研究及应用 被引量：5

2

作者 王磊 于广平 苑明哲 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第21期6354-6359,共6页

模型参数校正是决定污水处理过程模型应用效果的关键。提出一套基于灵敏度分析的污水处理过程参数校正方法。选用基于活性污泥1号模型的Benchmark仿真平台。首先通过此仿真平台得出各个参数的灵敏度信息,建立参数灵敏度数据集。然后将... 模型参数校正是决定污水处理过程模型应用效果的关键。提出一套基于灵敏度分析的污水处理过程参数校正方法。选用基于活性污泥1号模型的Benchmark仿真平台。首先通过此仿真平台得出各个参数的灵敏度信息,建立参数灵敏度数据集。然后将其用于某污水处理厂所建模型校正工作,校正后的模型出水COD和总氮相对误差均在5%以内。最后利用校正后的模型对曝气进行了优化,节约了处理能耗。方法可用于系统诊断和过程参数优化指导,以得到半定量的诊断信息,作为指导新建污水处理厂或作为已建污水处理厂升级改造的理论依据。 展开更多

关键词 活性污泥1号模型 灵敏度 污水处理 参数校正

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基于物联网的水质调控系统在龟鳖养殖中的应用研究 被引量：2

3

作者 郭清达 于广平 刘杰 《科学养鱼》 2015年第2期75-77,共3页

养殖中的龟鳖健康状态直接受到养殖水体的影响。龟鳖养殖水体由于受到其群体自身、人为因素、自然因素等影响,水质是波动变化的。影响龟鳖养殖的环境因子包括温度、p H、溶解氧、氨氮、亚硝酸盐、硫化氢等。如果这些水质指标变化超出龟... 养殖中的龟鳖健康状态直接受到养殖水体的影响。龟鳖养殖水体由于受到其群体自身、人为因素、自然因素等影响,水质是波动变化的。影响龟鳖养殖的环境因子包括温度、p H、溶解氧、氨氮、亚硝酸盐、硫化氢等。如果这些水质指标变化超出龟鳖自身所能承受的界限,龟鳖会有各种不适的表现,甚至死亡。提前预知水质的波动情况,并通过人为的或者电气设备自动调节水质。 展开更多

关键词 龟鳖养殖 水质调控 物联网 养殖水体 溶解氧浓度 波动情况 水质指标 水质自动监测 应用研究 电气设备

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动力电池自动拆解设备的设计 被引量：3

4

作者 沙亚红 何挺 黄敦新 《南方农机》 2016年第5期77-78,共2页

文章针对方形动力电池,设计了动力电池自动拆解设备,该设备包括剩余电量检测系统、上料系统、移动系统、定位夹紧系统、切割系统、取芯系统、以及视觉系统,可以实现动力电池的上料、装夹、电池头切割、电芯与电池外壳的分离及下料等一... 文章针对方形动力电池,设计了动力电池自动拆解设备,该设备包括剩余电量检测系统、上料系统、移动系统、定位夹紧系统、切割系统、取芯系统、以及视觉系统,可以实现动力电池的上料、装夹、电池头切割、电芯与电池外壳的分离及下料等一系列自动化工艺过程,同时配合视觉系统,以实现对整个工艺过程的可视化远程监控。该设备还设计了多层密封防护罩、粉尘自动收集装置,可最大限度地隔绝设备内部的粉尘和噪声,在设备的顶端预留废气出风口,用以连接外部废气处理系统。下料仓采用双层结构,中间通过带孔的过滤板隔开,实现固液分离收集,同时在下层设有释放口,便于液体的集中收集处理。该设备安全可靠、自动化程度高,适合在动力电池拆解上推广应用。 展开更多

关键词 动力电池 电量检测 拆解 物料自动分选

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单级全程自养脱氮工艺研究进展 被引量：8

5

作者 刘竹寒 岳秀 +1 位作者 于广平 金腊华 《水处理技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期8-13,17,共7页

单级全程自养脱氮(CANON)作为一种新型脱氮生物技术因其低耗高效受到人们的关注,在过去20多年间取得良好发展,工艺逐渐从实验室走向实际工程。基于国内外科研工作者的最新研究成果,逐一概述了工艺的原理、特征、影响因素、启动与运行,... 单级全程自养脱氮(CANON)作为一种新型脱氮生物技术因其低耗高效受到人们的关注,在过去20多年间取得良好发展,工艺逐渐从实验室走向实际工程。基于国内外科研工作者的最新研究成果,逐一概述了工艺的原理、特征、影响因素、启动与运行,并阐述了当前工艺的应用现状以及存在的限制因素,在此基础上对工艺的进一步研究方向和应用前景提出了展望。 展开更多

关键词 废水脱氮 短程硝化 厌氧氨氧化 CANON工艺

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TiO_(2)光催化选择性还原氮氧化物的应用研究进展 被引量：3

6

作者 刘桂梅 吕海钦 +2 位作者 曾玉彬 王传义 苑明哲 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期61-65,共5页

氮氧化物是空气污染物中的主要成分,目前通过以V_(2)O_(5)为主的催化剂进行选择性催化还原来控制烟气中氮氧化物的排放,该催化剂具有脱硝效率高、适用范围广的特点,但是低温活性低、运行能耗高。二氧化钛(TiO_(2))光催化选择性还原技术... 氮氧化物是空气污染物中的主要成分,目前通过以V_(2)O_(5)为主的催化剂进行选择性催化还原来控制烟气中氮氧化物的排放,该催化剂具有脱硝效率高、适用范围广的特点,但是低温活性低、运行能耗高。二氧化钛(TiO_(2))光催化选择性还原技术是一种可在中低温下将氮氧化物转化为氮气的绿色方法,具有广阔的应用前景。综述了TiO_(2)光催化技术在还原氮氧化物领域的现状及发展动态,以及增强TiO_(2)光催化材料体系光催化效率的途径,并对目前光催化选择性还原氮氧化物技术的研究方向提出了可行性建议。 展开更多

关键词 二氧化钛 大气污染 光催化选择性还原 氮氧化物

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基于深层神经网络的多输出自适应软测量建模 被引量：17

7

作者 邱禹 刘乙奇 +1 位作者 吴菁 黄道平 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期3101-3113,共13页

在污水处理运行过程中,多个重要的难测过程变量的存在,不仅妨碍了生产过程的监控,而且阻碍了过程控制策略的调整或优化。即使软测量模型得到合理的构建,在投入运行后仍然遭受性能的退化和同时带来的高昂的维护成本。此外,合适辅助变量... 在污水处理运行过程中,多个重要的难测过程变量的存在,不仅妨碍了生产过程的监控,而且阻碍了过程控制策略的调整或优化。即使软测量模型得到合理的构建,在投入运行后仍然遭受性能的退化和同时带来的高昂的维护成本。此外,合适辅助变量的选取直接影响后续建模的效果。因此,文中提出了一种基于深层神经网络的多输出自适应软测量模型,用于污水处理过程中多个目标变量的同步在线预测。其中,深层神经网络基于一种栈式自编码而构建,在极端复杂场景下具有优异的在线预测性能;并在建模中引入时差建模和变量重要性投影(VIP)这两种算法,以应对性能退化问题和实现辅助变量的精选。最后,通过一个实际案例对所提出模型进行验证。结果表明,所提出的软测量模型不仅具有较好的多输出预测性能,且在单目标预测结果上也有不错的表现。 展开更多

关键词 污水 软测量 神经网络 多输出 预测 时差建模 变量重要性投影

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喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制 被引量：4

8

作者 熊俊峰 李德才 +1 位作者 何玉庆 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期165-174,共10页

针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV... 针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H_∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制. 展开更多

关键词 水面机器人 动力学建模 参数辨识 H1鲁棒控制 航向跟踪

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基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制 被引量：2

9

作者 熊俊峰 何玉庆 +1 位作者 韩建达 苑明哲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1598-1605,共8页

针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非... 针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数辨识与控制器设计。将Froude数作为调度变量,采用介实引理设计了H_∞鲁棒航向保持控制器,用来抑制扰动对控制器的影响。在三自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证,证明了控制器的有效性与鲁棒性。 展开更多

关键词 水面机器人 水动力学建模 线性变参系统 扰动抑制 航向保持控制

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热像仪-RGB相机-IMU传感器的空间联合标定方法 被引量：4

10

作者 王鑫 李伟 +1 位作者 曾子铭 张吟龙 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期216-225,共10页

热像仪、RGB相机、惯性测量单元(IMU)在图像模态、感知精度和响应速度方面具有异质和互补的特性,在机器人和计算机视觉领域受到越来越多的关注。在热像仪、RGB相机和IMU传感器之间进行准确的标定是实现三者有效融合必不可少的过程。为此... 热像仪、RGB相机、惯性测量单元(IMU)在图像模态、感知精度和响应速度方面具有异质和互补的特性,在机器人和计算机视觉领域受到越来越多的关注。在热像仪、RGB相机和IMU传感器之间进行准确的标定是实现三者有效融合必不可少的过程。为此,提出了一种空间联合标定方法,将热像仪、RGB相机和IMU坐标系之间的空间关系关联在一起。为了保证联合标定的一致性,在棋盘格的角点处分别固定尺寸相同、直径约5 mm的LED阵列,作为热像仪的标定板。在提取热像仪标定图像光源中心环节,采用混合高斯模型来提取标定位置信息,以此来保证LED光源部分缺失情况下鲁棒的位置估计。再建立目标优化函数,优化热像仪图像中提取的热源中心重投影误差、RGB图像中提取的棋盘角角点重投影误差、加速度和角速度误差来联合估计外参。实验环节,在搭建的热像仪-RGB相机-IMU多模态感知平台,采集了大量的实验数据,对所收集的热像仪-RGB相机-IMU测量结果进行了深入分析,可靠且准确的空间标定结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 热像仪 RGB相机 惯性测量单元 联合标定 混和高斯模型

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我国渔业水质监测系统应用现状与发展趋势分析 被引量：5

11

作者 郭清达 于广平 刘杰 《河北渔业》 2015年第11期57-59,70,共4页

面向渔业的水质监测技术是获知鱼类生长环境状况的前提,也是渔业现代化养殖的基础。为此,介绍了影响渔业水质的6个环境因子,总结了我国目前渔业养殖水质监测技术的现状,即水质监测参数单一化、参数获取方式局限性和水质调控方式经验化,... 面向渔业的水质监测技术是获知鱼类生长环境状况的前提,也是渔业现代化养殖的基础。为此,介绍了影响渔业水质的6个环境因子,总结了我国目前渔业养殖水质监测技术的现状,即水质监测参数单一化、参数获取方式局限性和水质调控方式经验化,并逐个地分析了发展趋势,即水质传感器多参数、数据网络高可靠性和水质调控系统智能化。 展开更多

关键词 渔业养殖 水质监测 现状 趋势

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一种水田激光平地铲水平位置控制算法 被引量：1

12

作者 李庆 黄世醒 +1 位作者 阮少孟 李佰旺 《现代农业装备》 2012年第8期48-50,共3页

水田激光平地技术对于保证田面平整进而节约用水提高水稻产量具有重要意义。平地铲水平控制系统是保证机器正常工作的重要环节,本文利用多个传感器测试平地铲现场工作参数,并应用于DMC动态矩阵控制算法,提高了平地铲的位置控制精度和动... 水田激光平地技术对于保证田面平整进而节约用水提高水稻产量具有重要意义。平地铲水平控制系统是保证机器正常工作的重要环节,本文利用多个传感器测试平地铲现场工作参数,并应用于DMC动态矩阵控制算法,提高了平地铲的位置控制精度和动态响应性能,并对算法改进具有一定的参考意义。 展开更多

关键词 激光 平地铲 水平位置 算法 动态矩阵控制

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面向WIA-PA网络的并行组网方法

13

作者 肖金超 曾鹏 +1 位作者 张琼 于海斌 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第11期52-57,80,共7页

基于TDMA技术的工业无线网络在工厂里的使用越来越广泛。在分析WIA-PA工业无线网络在组网过程中出现漏斗效应而造成速度缓慢的问题后,提出了一种面向WIA-PA工业无线网络的快速并行组网方法,它通过改造网络的超帧结构,根据剩余能量、链... 基于TDMA技术的工业无线网络在工厂里的使用越来越广泛。在分析WIA-PA工业无线网络在组网过程中出现漏斗效应而造成速度缓慢的问题后,提出了一种面向WIA-PA工业无线网络的快速并行组网方法,它通过改造网络的超帧结构,根据剩余能量、链路状况和启动时间选择加入时机,并改进了加入过程中的资源分配算法,实现了路由设备的并行组网,降低了通信冲突,避免了资源冲突。实验结果表明,该算法提高了组网过程的效率,缩短了组网时间。 展开更多

关键词 并行加入 网络组建 工业无线网络 WIA-PA网络

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飞行机械臂系统的接触力控制 被引量：9

14

作者 孟祥冬 何玉庆 +3 位作者 张宏达 杨丽英 谷丰 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期59-68,共10页

针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触... 针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触力控制可以不使用力传感器来实现.根据阻抗控制思想,提出了飞行机械臂系统接触力控制方法,即通过同时控制位置偏差和对应姿态角度来实现接触力的控制.给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型,对应分析出系统的稳定性.开发了基于四旋翼飞行器的单自由度飞行机械臂系统,并进行了实际的飞行实验,验证了所提出接触力控制方法的有效性,同时也证实了所开发系统的可靠性. 展开更多

关键词 飞行机械臂 接触操作 接触力控制 阻抗控制 弹簧–质量–阻尼系统

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锂离子动力电池的电极材料回收模式及经济性分析 被引量：19

15

作者 黎华玲 陈永珍 +4 位作者 宋文吉 涂小琳 冯自平 黄敦新 吴文峰 《新能源进展》 2018年第6期505-511,共7页

我国锂离子动力电池即将步入报废潮,将报废的动力电池电极材料进行合理的处理,对环境的保护以及资源利用有重要意义。本文介绍市场上普及的电极材料干法和湿法回收技术工艺,根据调研回收工艺中的各项生产成本以及产生的收益数据,对获得... 我国锂离子动力电池即将步入报废潮,将报废的动力电池电极材料进行合理的处理,对环境的保护以及资源利用有重要意义。本文介绍市场上普及的电极材料干法和湿法回收技术工艺,根据调研回收工艺中的各项生产成本以及产生的收益数据,对获得的经济利润进行了计算分析。结果表明,三元材料电池采用湿法回收技术可获得较高的经济性收益,磷酸铁锂电极采用改进后干法回收技术也可获得一定的盈利。 展开更多

关键词 锂离子动力电池 报废 回收技术 经济价值

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铜板风口机器人焊接工作站的开发与应用 被引量：4

16

作者 徐晅 黄敦新 黄智成 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第3期121-123,共3页

基于铜板风口行业的特殊焊接工艺及其工装系统的特殊性,通过融合焊接技术、机器人技术和机械工程技术,研发机器人自动焊缝跟踪及人工干预纠偏焊接系统,高精度、强可靠及快速响应定位系统,耐高温摄像监控系统,建立并优化了铜板风口机器... 基于铜板风口行业的特殊焊接工艺及其工装系统的特殊性,通过融合焊接技术、机器人技术和机械工程技术,研发机器人自动焊缝跟踪及人工干预纠偏焊接系统,高精度、强可靠及快速响应定位系统,耐高温摄像监控系统,建立并优化了铜板风口机器人焊接工作站,实现铜板风口的全自动化焊接,改善了操作者的劳动强度及环境,避免焊接过程出现少焊或多焊现象,工件焊缝间隙偏差达到≤0.8 mm的技术要求,提升了铜板风口的焊接质量和效率,延长了铜板风口的使用寿命。 展开更多

关键词 铜板风口 机器人焊接工作站 自动化焊接 纠偏 定位系统 监控

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好氧颗粒污泥处理印染废水的效能及其微生物特征 被引量：11

17

作者 李黔花 李志华 +2 位作者 岳秀 于广平 王慧娟 《工业水处理》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期43-48,共6页

研究了好氧颗粒污泥处理印染废水的效果,并对系统中微生物菌群进行了分析。结果表明:颗粒污泥长时间运行会发生解体,但具有自修复潜力。该体系的COD、氨氮、总磷、色度的平均去除率分别为92.53%、56.65%、95.12%、69.03%。微生物测序结... 研究了好氧颗粒污泥处理印染废水的效果,并对系统中微生物菌群进行了分析。结果表明:颗粒污泥长时间运行会发生解体,但具有自修复潜力。该体系的COD、氨氮、总磷、色度的平均去除率分别为92.53%、56.65%、95.12%、69.03%。微生物测序结果显示:颗粒污泥解体前后的微生物群落发生了显著变化,体系中的优势菌门为变形菌门,其中磁螺菌属Magnetospirillum对染料降解和COD去除起到了重要的作用。 展开更多

关键词 好氧颗粒污泥 印染废水 生物降解 微生物菌群

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基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法 被引量：2

18

作者 杜文强 谷丰 +4 位作者 孟祥冬 周浩 狄春雷 杨丽英 何玉庆 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第10期985-994,共10页

如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点。2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法。但是在野外环境中,由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差,造成高程地图出现偏差,偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成... 如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点。2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法。但是在野外环境中,由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差,造成高程地图出现偏差,偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成败。传统的概率估计方法易于实现高程值的估计,但无法获得高程的可靠范围。为了解决这一问题,本文提出了一种基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法。首先构建传感器测量模型并获取测量误差的边界描述,在此基础之上,利用集员估计方法实现高程误差范围边界的估计,并给出了可通过性分析,最后利用实验验证了所提方法的可行性与有效性。与传统的环境感知方法相比,本方法可以获取可靠的高程范围,提升环境模型的鲁棒性和可靠性。 展开更多

关键词 环境建模 有界噪声 扩展集员滤波 边界分析

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基于改进决策树算法识别LCD产品质量影响因素 被引量：2

19

作者 郑晓笑 李林 肖金超 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第4期21-26,共6页

影响液晶显示器(Liquid Crystal Display,LCD)产品合格率的因素众多,在诸多因素中找出影响产品质量的关键因素,是一个有价值的研究领域。采用基于关联规则的C4.5决策树算法对LCD生产数据进行挖掘,该方法首先挖掘出对合格率有影响的关联... 影响液晶显示器(Liquid Crystal Display,LCD)产品合格率的因素众多,在诸多因素中找出影响产品质量的关键因素,是一个有价值的研究领域。采用基于关联规则的C4.5决策树算法对LCD生产数据进行挖掘,该方法首先挖掘出对合格率有影响的关联因素作为新属性,再对所有的新属性生成决策树模型,进而找到影响生产的关键属性。基于关联规则的C4.5决策树算法考虑了联合影响的因素,更深层地挖掘潜在的质量影响因素,同时降低属性的冗余度。实验表明该算法为企业质量管理的改进提供决策支持。 展开更多

关键词 关联规则 C4.5决策树算法 关联因素 质量管理

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基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略 被引量：1

20

作者 李朋博 苑明哲 +1 位作者 肖金超 熊俊峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期987-993,共7页

针对欠驱动无人艇位姿保持控制中无法同时兼顾位置和首向角约束的问题,提出了基于航向约束的位姿保持制导策略.首先建立了以无人艇期望位姿为原点的固定坐标系,并将坐标系划分为3个区域:可到达区域A、B和不可到达区域C.在可到达区域内... 针对欠驱动无人艇位姿保持控制中无法同时兼顾位置和首向角约束的问题,提出了基于航向约束的位姿保持制导策略.首先建立了以无人艇期望位姿为原点的固定坐标系,并将坐标系划分为3个区域:可到达区域A、B和不可到达区域C.在可到达区域内无人艇可依靠前向运动和转首运动回到期望位姿,避免因无法直接产生侧向运动导致首向角变化过大的问题.其次在不同的区域执行不同的制导策略,在制导过程中严格约束无人艇期望航向.最后由制导策略生成的期望速度和期望航向,经由控制器生成执行量,无人艇快速回到期望位姿.基于航向约束的位姿保持制导策略将航向约束由内环控制纳入外环制导,无人艇在不同区域执行不同的制导策略,生成的位姿期望与内环控制相结合,实现了无人艇的位姿保持.外环制导和内环控制约束相结合以兼顾无人艇欠驱动特性,同时简化了控制器设计.仿真实验证明了该制导策略的可行性和有效性. 展开更多

关键词 位姿保持 无人艇 制导策略

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