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题名应用于架空线缆防震锤更换的拆除与安装机器人研究
- 1
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作者
莫明江·阿不力克木
漆海霞
李三成
邹霞
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机构
国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司
华南农业大学工程学院
广东科凯达智能机器人有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第3期46-52,共7页
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基金
国网电力专项项目(SGXJTU00KJJS2200359)
某横向项目(HXKJHT20232212)。
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文摘
传统防震锤由螺栓固定,其安装与更换需要高危险性的人工作业。此外,由于长期振动,导线和螺栓之间的握力会逐渐减小,从而导致防震锤发生移位,降低了防震性能。然而,预绞丝防震锤不会出现该类问题,因此亟需将传统防震锤批量更换为预绞丝式防震锤。为了降低人工作业强度和危险性,提出一种用于拆除传统防震锤和安装新式防震锤的机器人。该机器人通过工程师远程遥控,完成螺栓式防震锤和铝包带的有效拆除,并完成预绞丝防震锤的安装。整个作业过程的进度和效果可全程在地面观察,因此降低了工程验收难度和成本。试验结果证明:该机器人可以有效、可靠地完成防震锤的拆除与安装任务。
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关键词
拆除与安装
维护机器人
结构设计
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Keywords
removing and installing
maintaining robot
structural design
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名输电线路断股捋回修复机器人设计
被引量：1
- 2
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作者
董仲凯
漆海霞
张博
田灏
李方
胡仁俊
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机构
国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司
华南农业大学工程学院
国网新疆电力有限公司
新疆信息产业有限责任公司
广东科凯达智能机器人有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第8期105-111,共7页
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基金
国网电力专项(SGXJTU00KJJS2200359)
企业委托(HXKJHT-20221541)。
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文摘
传统断股线路修复方法为人工高空修补,该方法工作强度高、风险大且效率低下。在现有断股线路修复装置的基础上,设计一种输电线路断股捋回修复机器人,通过PLC系统驱动机器人沿架空地线行走,在地线断股处通过驱动齿轮带动断股输电线路同环绕套筒旋转,并通过捋线套筒内弹簧圆柱件挤压断股电线,到输电线路凹陷部分,实现断股捋回与压接,从而修复断股输电线路。最终,通过实验验证了断股捋回修复机器人具有稳定与可靠的断股导线修复能力。
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关键词
高压输电
线路断股
环绕捋回修复装置
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Keywords
high-voltage transmission
broken strand wire
wraparound stroking back repair device
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高压输电线路带电检修机器人机械系统设计
被引量：12
- 3
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作者
张颉
吴功平
肖华
邹德华
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机构
武汉大学动力与机械学院
广东科凯达智能机器人有限公司
国网湖南带电作业中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第4期240-244,共5页
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基金
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)
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文摘
针对高压输电线路人工带电检修作业存在的种种弊端、现有带电作业机器人技术尚不成熟且作业任务单一等问题,提出一种集绝缘子更换作业和螺栓拧紧作业为一体的末端可更换作业机器人,对机器人进行了构型分析、模块划分与集合、运动规划;研制了一台"非跨越越障平台+双机械手+4个作业末端"的机器人样机;通过了模拟线路试验、工频耐压试验,证明绝缘子更换作业和耐张线夹螺栓紧固作业的可实现性;展开了对带电作业多作业任务机器人的初步探索。
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关键词
高压输电线路
螺栓紧固机器人
绝缘子更换机器人
末端可重构
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Keywords
High-voltage Transmission Lines
Bolt Tightening Robot
Insulator Replacement Robot
Re-configurableEnd Actuators
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名跨越式巡检机器人的自主越障方法研究
被引量：13
- 4
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作者
张义杰
吴功平
肖华
彭向阳
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机构
武汉大学动力与机械学院
广东科凯达智能机器人有限公司
广东电网电力科学研究院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第2期242-245,共4页
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基金
佛山市创新团队项目(2015IT100143)
广东省重大专项项目(2015B090922007)
+1 种基金
南方智谷引进团队项目(2015CXTD01)
广东电网公司项目(k-GD2013-030)
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文摘
分析了跨越式巡线机器人跨越通过悬垂线夹等障碍物的动作序列,指出限制其自主性的关键动作。在该动作过程中提出了一种越障简化模型,并利用该模型计算出越障过程中障碍物与机械臂之间的实时距离。然后制定出始终保持安全距离的自主跨越越障控制方案,并且分析在控制过程中机械臂上脆弱部件的受力,将其作为不同控制参数选取下的评判依据。最后选择不同的控制参数,分别在模拟高压输电线路上进行实验,并且对比分析其受力和消耗时间。
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关键词
输电线路
巡检机器人
自主越障
控制方法
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Keywords
Transmission Line
Inspection Robot
Autonomous Obstacle Crossing
Control Method
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名巡检机器人行驶轨迹定位方法
被引量：11
- 5
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作者
胡鹏
吴功平
曹琪
杨松
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机构
武汉大学动力与机械学院
广东科凯达智能机器人有限公司
国网吉林省电力有限公司白山供电公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第3期16-19,24,共5页
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基金
广东省重大专项项目(2015B090922007)
佛山市创新团队项目(2015IT100143)
+1 种基金
南方智谷引进团队项目(2015CXTD01)
广东电网公司项目(k-GD2013-030)
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文摘
针对机器人在架空地线上的无人监控的自动巡检,提出了一种在杆塔档间测绘巡检机器人行驶路径轨迹并定位的方法,为自动巡检任务奠定了基础。依赖优化后的里程计及倾角传感器实时测量由重力或张力引起的具有悬链线附加弧垂的行走里程与倾角数据并融合,得到机器人在悬链线上运行时不同时刻不同位置相对于杆塔基准点的位姿关系。为了提高定位精度,根据地线的悬链线特征对倾角数据进行平滑处理,降低外在因素对定位的影响程度。通过多次模拟实验以及现场实际运行结果发现该定位方法满足现场自动巡检的应用。
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关键词
信息融合
轨迹定位
巡检机器人
优化补偿
自动巡检
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Keywords
Information Fusion
Trajectory Positioning
Inspection Robot
Optimization and Compensation
Self-Inspection
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高压输电线路救援机器人结构设计与分析
被引量：10
- 6
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作者
闫寒
吴功平
曹琪
杨松
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机构
武汉大学动力与机械学院
广东科凯达智能机器人有限公司
国网吉林省电力有限公司白山供电公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期20-23,28,共5页
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基金
高压输电线路智能巡检机器人关键技术
产品及其产业化(2015IT100143)
+3 种基金
高压输电线路智能巡检机器人关键技术
产品及其产业化(2015CXTD01)
高压输电线路巡检机器人关键技术
产品及应用示范(2015B090922007)
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文摘
针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援机器人的作业环境与救援任务,设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构,并对所设计的结构进行了三维建模仿真。对救援末端夹爪做了力学特性分析,得到夹爪应力云图,验证了设计的合理性。对救援夹爪做了模态分析计算,得到救援夹爪的单元密度分布云图,并在此基础上对夹爪做了拓扑优化,得到优化后的模型。开发出样机且在松长甲线上试验运行成功,验证了设计的实用型与合理性。
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关键词
高压输电线
救援机器人
末端夹爪
力学分析
拓扑优化
现场试验运行
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Keywords
High-Voltage Transmission Line
Rescue Robot
The Terminal Grip
Mechanical Analysis
Topological Optimization
Field Test and Operation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名极寒环境的输电线路机器人巡检关键技术研究
被引量：3
- 7
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作者
高春辉
李方
秘立鹏
王泽禹
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机构
国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院
广东科凯达智能机器人有限公司
国网内蒙古东部电力有限公司检修分公司
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出处
《山东农业大学学报（自然科学版）》
北大核心
2020年第3期525-528,共4页
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文摘
国内高压输电线路机器人巡检存在运行环境复杂、传感器信息量大且多样和越障效率低等问题。本文以极寒条件下500 kV输电线路典型障碍物为研究对象,提出一种利用图像处理技术预处理提取目标特征,机器学习SVM分类决策算法分类,再与结构约束结合从而可以高效准确地识别高压输电线路障碍物,并通过准确性和有效性验证。结果表明,该算法可以准确地识别定位防震锤等障碍物,对我国高压输电线路智能机器人巡检技术的发展提供了参考和借鉴。
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关键词
输电线路
机器人巡检
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Keywords
High voltage transmission line
robot inspection
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分类号
TM755
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名一种线上行走农药喷洒机设计及分析
被引量：1
- 8
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作者
史锋
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机构
广东科凯达智能机器人有限公司
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出处
《南方农机》
2019年第21期57-58,共2页
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文摘
本文针对部分生长较高,面积大农作物农药喷洒较困难问题,分析现有农药喷洒机动化智能化技术,采用理论分析与仿真计算相结合的方式,设计一种新的线上行走农药喷洒机,解决某些农药喷洒问题。
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关键词
农药喷洒
线上行走
仿真
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Keywords
Pesticide spraying
Walking online
simulation
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分类号
S49
[农业科学—植物保护]
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