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题名基于力觉信息的工业机器人力跟随研究
被引量：3
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作者
申耀武
唐细永
曾翔
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机构
广东碧桂园职业学院机器人技术系
广州南洋理工职业学院智能工程学院
广东岭南职业技术学院智能制造学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第8期97-103,共7页
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基金
广东省普通高校特色创新类项目(2019GKTSCX174)
广东省教育厅普通高校自然科学类特色创新项目(2020KTSCX373)。
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文摘
随着机器人智能化要求的不断提高,需要工业机器人作业可同时满足机器人末端接触力和位置期望跟踪控制,以期具有更好的顺应外部环境的能力,提高作业效率和质量。为此,文中搭建了基于力传感信息的工业机器人力/位控制试验平台,通过在机器人末端安装六维力传感器,并在不同位姿建立机器人重力补偿系统,提出了基于力传感信息的力/位控制算法,完成了基于力传感器机器人末端的力跟随试验。通过试验证明了机器人能够根据力传感器反馈的信息实时地对末端位姿进行调整,实现了顺从外力的功能,同时验证了以此进行的力跟随控制算法的正确性和合理性。
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关键词
工业机器人
六维力传感器
力/位控制
力跟随
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Keywords
industrial robot
six-dimensional force sensor
force/position control
force follow-up
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于神经网络改进的HHO算法AGV路径规划
被引量：12
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作者
苗振腾
王威
王俊鹏
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机构
广东碧桂园职业学院机器人技术系
广州应用科技学院人工智能与电气学院
西北工业大学材料科学与工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第9期20-23,28,共5页
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基金
2020年度广东省普通高校青年创新人才项目(2020KQNCX262)
2022年度广东碧桂园职业学院科研项目(2022KY03)
2022年度广东省普通高校特色创新项目(2022KTSCX387)。
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文摘
针对传统哈里斯鹰优化算法(HHO)在AGV路径规划中,复杂环境收敛过慢,动态环境规划成功率低的问题,对其进行改进。首先,用可视图法构建静态地图,基于神经网络描述动态环境,实现初步规划与碰撞检测,并引入贝塞尔曲线对路径逐步平滑;其次,引入双曲正切与正弦波动的动态能量方程进行非线性化处理,平衡了全局探测和局部寻优两个阶段,避免过早陷入局部最优,扩大了搜索范围,提高了解的精度;最后,将综合改进前后的HHO算法运用于不同障碍环境测试对比。仿真结果表明,改进后的算法各项指标得以提升,路径更短更加平滑,在AGV复杂动态的实际工作环境有很好的适应性。
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关键词
哈里斯鹰优化算法
神经网络
AGV
路径规划
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Keywords
harris hawks optimization
neural network
AGV
path planning
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG66
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于深度学习的瓷砖色差分类方法研究
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作者
聂影
洪星
张浪文
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机构
广东碧桂园职业学院机器人技术系
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《中国陶瓷》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期53-59,共7页
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基金
国家自然科学基金(61803161)
广东省自然科学基金(2022A1515011887)。
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文摘
瓷砖是人类建筑不可或缺的一种材料,而瓷砖品质最重要的指标之一就是色差,一批瓷砖中色差越小,品级越高。目前企业主要是由熟练工人在特定的光照及距离条件下进行筛查,劳动强度大并且效率低,没有固定的判断标准。因此提出利用基于深度学习算法的视觉检测系统代替人工进行瓷砖色差分类,首先,经过数字图像处理算法对采集的瓷砖图像进行预处理,将瓷砖本体从背景中分割出来;然后,利用卷积神经网络分别提取具有色差的两类瓷砖特征,通过监督学习实现瓷砖的色差分类;最后,设计了图形用户界面将上述所有图像处理算法及分类算法进行实现,开发可视化人机交互式操作和分类结果显示系统。实验结果表明:基于深度学习的视觉检测系统能够在瓷砖色差分类任务上实现准确分类,且分类效率高、分类结果可视化,具有重要的应用价值。
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关键词
瓷砖
色差
图像处理
卷积神经网络
图形用户界面
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Keywords
Tiles
Chromatic aberration
Image processing
Convolutional neural network
Graphical user interface
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分类号
TQ174.765
[化学工程—陶瓷工业]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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