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机械手关节运动的自适应控制算法及仿真
1
作者
张映伟
王倩
邢镇容
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2004年第5期44-46,共3页
提出利用分段常值控制算法把机械手手爪由起点转移到终点时的自适应递推算法 (学习训练步骤 )。依照算法编制的程序能够直接在机械手关节运动中实现 ,而不需要预先确定系统参数 (如连杆长度、关节质量、惯性力矩、介质粘度等 )。讨论算...
提出利用分段常值控制算法把机械手手爪由起点转移到终点时的自适应递推算法 (学习训练步骤 )。依照算法编制的程序能够直接在机械手关节运动中实现 ,而不需要预先确定系统参数 (如连杆长度、关节质量、惯性力矩、介质粘度等 )。讨论算法的收敛性及收敛速度 。
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关键词
机械手
自适应控制
仿真
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职称材料
题名
机械手关节运动的自适应控制算法及仿真
1
作者
张映伟
王倩
邢镇容
机构
广东省茂名学院过程装备与控制系
太原理工大学机械工程
学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2004年第5期44-46,共3页
文摘
提出利用分段常值控制算法把机械手手爪由起点转移到终点时的自适应递推算法 (学习训练步骤 )。依照算法编制的程序能够直接在机械手关节运动中实现 ,而不需要预先确定系统参数 (如连杆长度、关节质量、惯性力矩、介质粘度等 )。讨论算法的收敛性及收敛速度 。
关键词
机械手
自适应控制
仿真
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械手关节运动的自适应控制算法及仿真
张映伟
王倩
邢镇容
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2004
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