产业机器人电气自动化技术的实践研究 被引量：2

1

作者 罗世浩 《南方农机》 2025年第5期193-195,共3页

产业机器人已被广泛应用于各个领域,但机器人构造相对比较简单,只能按照既定的流程完成简单动作,电气自动化技术能很好地弥补产业机器人应用中的不足,因此将二者进行结合是必然趋势。基于此,文章采用文献资料法、案例法、实践调查法,以... 产业机器人已被广泛应用于各个领域,但机器人构造相对比较简单,只能按照既定的流程完成简单动作,电气自动化技术能很好地弥补产业机器人应用中的不足,因此将二者进行结合是必然趋势。基于此,文章采用文献资料法、案例法、实践调查法,以产业机器人、电气自动化技术为关键词展开分析。先简要阐释了产业机器人、电气自动化技术的相关概念,而后以某科技创新型节能企业(H企业)为例,指出了产业机器人与电气自动化技术的具体实践应用方向。研究结果表明,产业机器人电气自动化技术的应用,不仅是经济发展的现实需求,也是新兴科技发展的底层支撑,能提高各行业领域的生产效率,降低成本,促进生产与服务的规模化发展。未来的相关研究应进一步推动产业机器人与电气自动化技术的应用水平提升,加快科技创新步伐,为工业领域的发展贡献科技力量。 展开更多

关键词 产业机器人 电气自动化技术 实践应用

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基于Factory I/O和S7-1200 PLC的智能立体仓库设计与虚拟仿真

2

作者 周芳 周国平 《南方农机》 2025年第7期143-147,共5页

【目的】利用虚拟仿真技术对生产线进行建模与仿真,提前识别并解决设备不匹配、布局干涉等问题,确保系统满足控制要求。【方法】通过Factory I/O软件和西门子S7-1200 PLC控制系统,设计并搭建一个智能立体仓库虚拟工作站,包含入库、出库... 【目的】利用虚拟仿真技术对生产线进行建模与仿真,提前识别并解决设备不匹配、布局干涉等问题,确保系统满足控制要求。【方法】通过Factory I/O软件和西门子S7-1200 PLC控制系统,设计并搭建一个智能立体仓库虚拟工作站,包含入库、出库传送单元和仓库单元。入库、出库单元由输送机及装载运输机构组成,仓库由多层货架构成,堆垛机负责货物的入库与出库。【结果】在TIA Portal中将PLC仿真与Factory I/O仿真进行通信连接,通过虚拟设备上的控制开关来控制PLC程序和虚拟工作站的运行。成功实现了虚拟工作站的搭建与PLC程序控制,能够较高程度地还原真实工作场景,完成仓库各项操作任务的自动化仿真,验证了系统的有效性和可操作性。【结论】该智能立体仓库系统通过Factory I/O与PLC的结合实现了较为真实的工作场景仿真,为智能仓库设计与优化提供了有效工具,有助于提高仓库自动化管理的效率与可靠性。 展开更多

关键词 Factory I/O S7-1200 立体仓库 虚拟仿真

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自动化导向下机械安全技术发展趋势研究与思考——评《机械安全技术及应用》 被引量：1

3

作者 刘碧云 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2465-2465,共1页

当代企业生产与工程建设会大量使用各种机械,机械的大规模应用虽然提高了工程建设效率,但是也带来了新的安全管理难题。在使用机械的过程中,一旦出现安全问题,则会对企业财产与操作人员的人身安全构成威胁。随着信息化与自动化技术的发... 当代企业生产与工程建设会大量使用各种机械,机械的大规模应用虽然提高了工程建设效率,但是也带来了新的安全管理难题。在使用机械的过程中,一旦出现安全问题,则会对企业财产与操作人员的人身安全构成威胁。随着信息化与自动化技术的发展,机械安全技术的发展也日趋智能化,机械的安全性能大大提高,从而有效地保障了企业与工人的生命财产安全。从长远来看,自动化技术发展对于机械安全技术的发展具有积极、显著的推动作用。 展开更多

关键词 工程建设 当代企业 自动化技术 生命财产安全 机械安全技术 研究与思考 信息化 安全性能

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数控机床机械结构设计和制造技术新动态的研究 被引量：7

4

作者 刘碧云 《南方农机》 2019年第23期135-135,139,共2页

随着改革开放持续深化,市场对数控机床等机械制造先进设备需求量逐年提高。基于这一发展需求,我们应积极完善数控机床等机械制造先进设备,实现高速加工生产。本文分析了数控机床机械结构设计的概念和特征,阐述了数控机床制造技术的新动... 随着改革开放持续深化,市场对数控机床等机械制造先进设备需求量逐年提高。基于这一发展需求,我们应积极完善数控机床等机械制造先进设备,实现高速加工生产。本文分析了数控机床机械结构设计的概念和特征,阐述了数控机床制造技术的新动态,并结合国情提出了完善数控机床机械结构设计的策略途径,仅供相关人员参考。 展开更多

关键词 数控机床 机械结构设计 制造技术 新动态

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长距离地下通道的无人装备定位方法 被引量：1

5

作者 钟映春 王宗洋 +1 位作者 王彪 王波 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第3期87-95,共9页

无人装备在地铁隧道、煤矿坑道等地下长距离通道工作时,处于无卫星定位信号、弱光照的环境中,依靠常规方法获取定位坐标存在难度大、误差大、成本高等问题。基于由若干个UWB定位基站构成的定位单元,提出了一种适用于长距离地下通道而且... 无人装备在地铁隧道、煤矿坑道等地下长距离通道工作时,处于无卫星定位信号、弱光照的环境中,依靠常规方法获取定位坐标存在难度大、误差大、成本高等问题。基于由若干个UWB定位基站构成的定位单元,提出了一种适用于长距离地下通道而且高性价比的定位方法。首先,提出了一种具有高性价比的定位拓扑构型;其次,针对无人装备可能在地下通道中任意位置,研究了初始定位的方法;然后,针对无人装备经过定位单元信号辖区交汇区域时存在的定位单元切换问题,提出了一种动态切换系数方法。测试实验表明:标准矩形的定位单元拓扑比直角三角形、偏π形的拓扑具有更高的定位精度;沿着长距离地下通道采用间断方式布局定位单元的构型比连续布局定位基站的构型具有更高的性价比,且在通道任意位置均达到定位误差δ≤±25 cm的设计要求,定位单元间距小于60 m;在长度为5 km的地下通道中,采用二叉树遍历查找法获取初始定位的用时平均为16 s左右;在信号辖区交汇区域,采用提出的方法切换定位单元,无人装备获取的定位数据无突变,显著减少了定位数据突变对无人装备的冲击。所提出的定位方法可应用于无人装备在长距离地下通道中全自主执行任务。 展开更多

关键词 无人装备 长距离地下通道 信号辖区交汇 定位拓扑构型

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基于Catia的水稻收获机变速箱三维结构设计 被引量：1

6

作者 马玉良 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期106-110,共5页

针对水稻收获机大负荷作业时变速箱会出现传动效率降低、打齿、跳齿以及可靠性下降等现象,基于Catia对水稻收获机的变速箱进行了三维结构设计。变速箱采用HMT组合式变速箱,主要组成包括箱体、HMT变速器、换档变速机构、前桥和转向变速... 针对水稻收获机大负荷作业时变速箱会出现传动效率降低、打齿、跳齿以及可靠性下降等现象,基于Catia对水稻收获机的变速箱进行了三维结构设计。变速箱采用HMT组合式变速箱,主要组成包括箱体、HMT变速器、换档变速机构、前桥和转向变速机构。为了保证传动系统的性能和传动效率,对HMT变速器的参数进行理论模型的设计,并对系统模型的传动比、行星排的齿数等参数进行了设计和计算,同时将参数输入Catia软件即可进行建模。为了验证水稻收获机的性能,进行直线和转向性能试验,结果表明:变速箱在换挡过程中较平稳,变速器性能可以达到设计要求。 展开更多

关键词 水稻收获机 变速箱 三维结构设计 CATIA

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汕头市水资源承载力评价研究 被引量：13

7

作者 陈凯 李就好 +1 位作者 李永刚 屈寒飞 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2012年第7期21-26,共6页

在对汕头市水资源状况及社会经济发展状况调查的基础上,结合水资源承载力评价基本原理,选取了14个适合汕头市的水资源承载力评价指标,并将承载力等级划分为3级,再分别采用RBF神经网络模型、BP神经网络模型和模糊层次综合评价模型3种方... 在对汕头市水资源状况及社会经济发展状况调查的基础上,结合水资源承载力评价基本原理,选取了14个适合汕头市的水资源承载力评价指标,并将承载力等级划分为3级,再分别采用RBF神经网络模型、BP神经网络模型和模糊层次综合评价模型3种方法对汕头市2000—2009年水资源承载力状况进行评价。结果表明:汕头市水资源承载力等级总体介于Ⅰ级与П级之间,情况较好,但有逐步恶化趋势;RBF神经网络模型法与模糊层次综合评价法比BP神经网络模型法评价效果好,适用性更强。 展开更多

关键词 水资源承载力 神经网络模型 RBF BP 模糊综合评价

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基于RBF神经网络模型的汕头市水资源承载力研究 被引量：3

8

作者 陈凯 李就好 +2 位作者 李永刚 余长洪 刘远 《水电能源科学》 北大核心 2012年第5期31-33,28,共4页

针对常规水资源承载力评价方法存在的不足,在Matlab 7.6环境下建立了水资源承载力评价的RBF网络模型,基于汕头市水资源现状,利用该模型综合评价了汕头地区的水资源承载力。结果表明,汕头市水资源承载力总体较好,但有逐步恶化趋势,且各... 针对常规水资源承载力评价方法存在的不足,在Matlab 7.6环境下建立了水资源承载力评价的RBF网络模型,基于汕头市水资源现状,利用该模型综合评价了汕头地区的水资源承载力。结果表明,汕头市水资源承载力总体较好,但有逐步恶化趋势,且各区县的水资源承载力极不均衡,与汕头地区的实际情况相符。 展开更多

关键词 水资源承载力 径向基函数 神经网络模型 MATLAB 汕头市

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汕尾市水资源规划配置效果评价 被引量：2

9

作者 陈凯 李就好 +1 位作者 李永刚 刘远 《水电能源科学》 北大核心 2012年第4期16-18,163,共4页

以汕尾市为例,基于水资源状况和经济社会发展规划,采纳当前用水定额并结合现状节水水平,完成了水资源供需预测与中远期水资源规划配置,依据规划配置结果建立了水资源规划配置效果评价指标体系,同时针对水资源系统的复杂性及不确定性,采... 以汕尾市为例,基于水资源状况和经济社会发展规划,采纳当前用水定额并结合现状节水水平,完成了水资源供需预测与中远期水资源规划配置,依据规划配置结果建立了水资源规划配置效果评价指标体系,同时针对水资源系统的复杂性及不确定性,采用RBF人工神经网络模型分析规划配置效果。实例结果表明,通过规划配置水资源开发利用效果得到改善,但效果并未达到Ⅰ级的良好水平,可采取进一步的措施改进配置。 展开更多

关键词 水资源规划配置 神经网络模型 径向基函数 MATLAB MIKE BASIN

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汕尾地区水资源规划配置效果模糊综合评价 被引量：1

10

作者 陈凯 李就好 +2 位作者 李永刚 刘德峰 刘远 《广东农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期161-165,共5页

在对汕尾地区水资源状况调查的基础上,采用MIKE BASIN软件对汕尾地区规划水平年进行水资源配置,并根据配置结果建立了适合汕尾地区水资源规划配置效果综合评价的指标体系,采用模糊综合评价法评价配置效果,指标权重借助AHP法计算,同时将... 在对汕尾地区水资源状况调查的基础上,采用MIKE BASIN软件对汕尾地区规划水平年进行水资源配置,并根据配置结果建立了适合汕尾地区水资源规划配置效果综合评价的指标体系,采用模糊综合评价法评价配置效果,指标权重借助AHP法计算,同时将评价等级划分为3级,评价结果表明,建立的模糊综合评价模型是有效的,汕尾地区中远期水资源规划配置效果总体未达到优秀水平,反映此次配置效果不够完善,需进一步改进。 展开更多

关键词 水资源规划配置 模糊综合评价 层次分析法 汕尾

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电力巡检无人机自主降落的引导系统与策略 被引量：8

11

作者 钟映春 张文祥 +2 位作者 王波 黄鹤儿 何惠清 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1362-1373,共12页

针对电力巡检无人机在野外弱光照环境下难以实现全自主、准确、安全可靠降落到分布式机场停机坪的问题,构建了完整的降落引导实物系统,提出了降落策略选择依据和较为体系化的降落策略。构建了融合巡检无人机、超带宽定位地面基站群、分... 针对电力巡检无人机在野外弱光照环境下难以实现全自主、准确、安全可靠降落到分布式机场停机坪的问题,构建了完整的降落引导实物系统,提出了降落策略选择依据和较为体系化的降落策略。构建了融合巡检无人机、超带宽定位地面基站群、分布式机场的实物降落引导系统,在开源飞行控制系统的基础上,增加了降落专用飞行控制器,设计了适合于无人机降落的速度控制器和算法,并提出了降落策略选择依据和适应于不同现场情况的降落策略。实验结果表明:降落误差为0.3 m以内的可靠度为100%;在有1~2个地面基站故障的情况下,也能引导无人机安全、准确地降落;每种降落策略各具优势,可适应不同的降落环境。本文设计的降落引导系统能够满足引导巡检无人机自主降落的要求,提出的降落策略显著提高了降落的可靠度,为构建局部区域内电网巡检的全自主无人机系统奠定了基础。 展开更多

关键词 巡检无人机 降落引导系统 选择依据 分布式机场 降落策略

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世界技能大赛及塑料模具工程项目综述 被引量：3

12

作者 李伟国 张志斌 +3 位作者 卢森锐 王华雄 李明 李克天 《机床与液压》 北大核心 2021年第10期177-183,共7页

介绍了世界技能组织和世界技能大赛的历史和现状,以及中国与世界技能大赛的关系和所取得的成绩。详细讨论了塑料模具工程项目的比赛内容、比赛题的产生过程和方法、比赛所包含的模块、成绩评定规则和将来的发展趋势。世界技能大赛中塑... 介绍了世界技能组织和世界技能大赛的历史和现状,以及中国与世界技能大赛的关系和所取得的成绩。详细讨论了塑料模具工程项目的比赛内容、比赛题的产生过程和方法、比赛所包含的模块、成绩评定规则和将来的发展趋势。世界技能大赛中塑料模具工程项目的比赛内容和技术标准是与现实模具工业紧密联系的,是不断变化的,这对高水平技能型选手的培养是一种挑战。 展开更多

关键词 世界技能大赛 塑料模具 标准

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基于灰色关联度的职业教育与经济协调发展研究——以中山市为例 被引量：16

13

作者 冯为远 《高教探索》 CSSCI 北大核心 2019年第7期92-96,107,共6页

职业教育与经济协调发展的关系一直是学界的重要话题。文章通过以经济总量排名广东省第5名的教育强市中山市作为样本进行实证分析,结果表明:中山市职业教育与区域经济增长呈中度关联,中山市职业教育与经济发展关联度逐渐增强。建议坚持... 职业教育与经济协调发展的关系一直是学界的重要话题。文章通过以经济总量排名广东省第5名的教育强市中山市作为样本进行实证分析,结果表明:中山市职业教育与区域经济增长呈中度关联,中山市职业教育与经济发展关联度逐渐增强。建议坚持政府统筹加快发展职业教育,紧贴市场需求动态调整教学方向,深化校企合作增强就业创业能力,拓展办学内涵服务区域经济发展,推动职业教育与经济协调发展。 展开更多

关键词 灰色关联模型 职业教育 经济增长 协调发展

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掘进机刮板运输机存在的问题及改进设计 被引量：8

14

作者 李明 《煤炭工程》 北大核心 2016年第11期134-136,共3页

为提高刮板运输机的工作效率和工作可靠性,文章分析了刮板运输机在实际使用过程中遇到的诸多问题,比如刮板运输机卡链问题,刮板运输机大坡度运输能力下降问题,刮板运输机扬尘问题等。通过对刮板运输机深入研究分析,刮板输送机卡链问题... 为提高刮板运输机的工作效率和工作可靠性,文章分析了刮板运输机在实际使用过程中遇到的诸多问题,比如刮板运输机卡链问题,刮板运输机大坡度运输能力下降问题,刮板运输机扬尘问题等。通过对刮板运输机深入研究分析,刮板输送机卡链问题和大坡度运输能力下降问题,以及机尾扬尘问题的改进措施。旨在为今后掘进机刮板运输机设计提供一定的理论指导。 展开更多

关键词 掘进机 刮板运输机 卡链 扬尘

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壁挂空调出风框注塑模具设计 被引量：4

15

作者 彭旭辉 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期99-105,125,共8页

分析了壁挂空调出风框的产品结构及注塑生产时常见的问题,并针对性地开发了一套具有巧妙结构、脱模动作可靠的注塑模具。针对出风框的冷风口,采用定、动模镶件斜面贴合的形式成型;针对冷风口筋位上的小孔及产品两端的风向板安装孔,采用... 分析了壁挂空调出风框的产品结构及注塑生产时常见的问题,并针对性地开发了一套具有巧妙结构、脱模动作可靠的注塑模具。针对出风框的冷风口,采用定、动模镶件斜面贴合的形式成型;针对冷风口筋位上的小孔及产品两端的风向板安装孔,采用斜顶结构脱模;针对产品上的侧扣位以及侧扣位内部的圆柱与小扣位,采用组合滑块机构脱模;针对产品两端的出水管,采用油缸+斜抽芯机构脱模;在产品一端的斜导柱+滑块的脱模机构上安装缓冲弹簧,既可以在合模时减少滑块对模具的撞击,也可以在开模时用弹簧辅助斜导柱将滑块推开;模具选用两板模结构,并在定模的电热器板和定模板之间增设垫块和推板,通过氮气弹簧和普通弹簧推动定模推板的闭、合,巧妙地解决了定模斜顶的脱模问题。经实际试产证明,模具工作稳定,成型的产品变形小,合格率高。 展开更多

关键词 出风框 定模斜顶 定模推板 氮气弹簧 组合滑块

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汽车用ZL101A铝合金表面Ni-Co合金镀层的硬度 被引量：4

16

作者 吴忠 《电镀与精饰》 CAS 北大核心 2018年第11期5-9,共5页

以汽车用ZL101A铝合金为基体,在氨基磺酸盐镀液体系中制备了Ni-Co合金,并采用单一变量法考察了工艺因素对合金镀层硬度的影响。结果表明:合金镀层的硬度随着氨基磺酸钴和糖精钠浓度增加以及电流密度增大呈先升高后降低的趋势,随着镀液... 以汽车用ZL101A铝合金为基体,在氨基磺酸盐镀液体系中制备了Ni-Co合金,并采用单一变量法考察了工艺因素对合金镀层硬度的影响。结果表明:合金镀层的硬度随着氨基磺酸钴和糖精钠浓度增加以及电流密度增大呈先升高后降低的趋势,随着镀液温度升高呈升高趋势,而随着镀液pH值升高呈降低趋势。采用最优镀液配方和最优工艺条件制备出的组织致密、Co含量为32.46%的Ni-Co合金镀层,其硬度达到428.7 HV,是汽车用ZL101A铝合金硬度的4倍以上。 展开更多

关键词 NI-CO合金 ZL101A铝合金 工艺因素 硬度 微观形貌

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变导程螺杆加工的通用宏程序设计 被引量：5

17

作者 谢晓红 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第2期117-119,123,共4页

变导程螺杆螺纹形状比较特殊,螺纹牙型深度和宽度比普通螺纹大很多,牙型螺距在发生变化,生产中常用的螺纹编程功能和CAD/CAM编程软件不能实现加工。针对该类螺纹加工复杂且困难的特点,提出了在数控车削中使用宏程序的加工方法。通过分... 变导程螺杆螺纹形状比较特殊,螺纹牙型深度和宽度比普通螺纹大很多,牙型螺距在发生变化,生产中常用的螺纹编程功能和CAD/CAM编程软件不能实现加工。针对该类螺纹加工复杂且困难的特点,提出了在数控车削中使用宏程序的加工方法。通过分析变导程螺杆的结构特点,以及螺纹牙型分析,基于FANUC-OTB数控系统,采用增量逼近包络线成形的工艺方法,设计了加工变导程传动螺纹加工的通用宏程序,同时分析了螺纹加工时的加工精度和工艺问题。通过使用宏程序模板和改变螺纹参数的变量值,用户采用普通车刀,可以加工不同直径和螺距的传动螺纹外螺纹。 展开更多

关键词 变导程螺杆 数控车削 流程图 通用宏程序

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舰船通信网络中访问数据加密方案设计 被引量：5

18

作者 陈小明 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第20期88-90,共3页

传统的加密方案管理密钥时没有考虑密钥生成速率等因素,导致密钥沉积降低解密准确率,因此设计一种舰船通信网络中访问数据加密方案。根据舰船的通信环境建立三维动态网络安全拓扑结构,通过AUV与水下的节点交互消除舰船行驶区域内的信号... 传统的加密方案管理密钥时没有考虑密钥生成速率等因素,导致密钥沉积降低解密准确率,因此设计一种舰船通信网络中访问数据加密方案。根据舰船的通信环境建立三维动态网络安全拓扑结构,通过AUV与水下的节点交互消除舰船行驶区域内的信号盲区,使用双密钥非对称加密机制,利用水上密钥完成密钥的生成和分发,在加密算法中引入滑动窗口机制,根据密钥生成速率改变滑动窗口的参数,保证数据加密能够顺利进行。为验证加密方法的合理性,设计仿真实验。实验结果表明,设计的加密方案的解密准确率有效提升了9.3%。 展开更多

关键词 数据加密 密钥动态管理 加密算法 加密机制

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机电一体化技术在工业机器人中的应用研究 被引量：10

19

作者 温信子 《南方农机》 2023年第21期161-163,174,共4页

工业机器人是被广泛应用于工业领域的自动性机器装置,而机电一体化技术是应用工业机器人的核心技术,为有效提升工业机器人的精度和可靠性,最大程度地发挥出机器人的使用价值。笔者结合多年的实践调查,以机电一体化技术、工业机器人为核... 工业机器人是被广泛应用于工业领域的自动性机器装置,而机电一体化技术是应用工业机器人的核心技术,为有效提升工业机器人的精度和可靠性,最大程度地发挥出机器人的使用价值。笔者结合多年的实践调查,以机电一体化技术、工业机器人为核心,从机电一体化技术的概念、关键技术、特征和发展方向等入手,概述了机电一体化技术的现状,指出了现代工业对于工业机器人的应用要求。并结合工业机器人技术的发展需求和机电一体化技术的功能,重点探究了机电一体化技术在工业机器人中的具体应用,如轴电机位置检测、核心部位测量、运动轨迹规划等。旨在充分发挥出机电一体化技术的作用与优势,推动工业机器人领域的创新发展,为我国工业新兴技术发展提供助力。 展开更多

关键词 机电一体化技术 工业机器人 应用

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基于欧姆龙PLC的参数化标准程序开发 被引量：2

20

作者 温信子 《南方农机》 2023年第24期141-143,150,共4页

【目的】在汽车零部件生产领域中,客户定制的设备大部分是分期投资,前期只规划一种车型,后期再增加多种车型到设备共线生产,新增车型导入需要大量时间修改程序,因此亟需对原程序进行开发,使设备能够在现场快速导入新增车型调试,快速恢... 【目的】在汽车零部件生产领域中,客户定制的设备大部分是分期投资,前期只规划一种车型,后期再增加多种车型到设备共线生产,新增车型导入需要大量时间修改程序,因此亟需对原程序进行开发,使设备能够在现场快速导入新增车型调试,快速恢复现场设备生产。【方法】笔者对线体欧姆龙PLC程序进行配方参数开发,将设备工作时序、电磁阀的驱动、夹具气路状态识别、工件感应器检测、机器人调用程序号、夹具车型号识别等都通过参数设置来定义,而不是固定写在程序里面。【结果】在项目实施过程中,电气程序设计交期大大缩短,由原来的3周缩短至3天,缩减294 h设计调试工时;在多车型设备应用中,导入车型夹具动作编程调试只需4 h。【结论】在程序设计交付质量上做到了稳定可靠,停机率大幅下降,利于现场维护;在资源成本上做到了节约时间、人工成本,为项目快速交付提供巨大助力,可创造巨大收益。 展开更多

关键词 PLC 机器人 夹具 电磁阀 配方参数

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