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题名六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究
被引量：22
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作者
董成举
刘文威
李小兵
陈勃琛
郭广廓
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机构
工业和信息化部电子第五研究所
广东省工业机器人可靠性工程实验室
广东省智能机器人可靠性工程技术研究中心
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2020年第5期154-160,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1300900)
广东省自然科学基金(2018A030310667)
广州市科技计划项目(202002030314)。
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文摘
为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一致,内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。
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关键词
六轴工业机器人
性能测试
工作空间
多工作域
分区
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Keywords
6-DOF industrial robot
performance test
working space
multi-working zone
space division
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名谐波减速器混合时变可靠性分析的单调函数法
被引量：3
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作者
谢曦鹏
冯嘉珍
李锴
杨剑锋
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机构
海军装备部
中国电子产品可靠性与环境试验研究所
电子信息产品可靠性分析与测试技术国家地方联合工程中心
广东省智能机器人可靠性工程技术研究中心
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第5期690-693,共4页
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基金
工业装备环境可靠性设计与试验军民融合创新中心能力建设项目(2017KZ010107)
广东省省级科技计划项目应用型专项(2017B090914003)
+1 种基金
广东省省级科技计划项目(2017B090903006)
广州市科技计划项目(201804010358)。
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文摘
由于数据匮乏与性能退化,谐波减速器的可靠性呈现出显著的概率-区间不确定性混合与时变特征。针对这一问题,提出一种混合时变可靠性分析的单调函数法。首先,基于应力-强度干涉理论构建谐波减速器的混合时变可靠性模型;其次,通过分析可靠性模型动态响应关于时间变量的单调性,以消去时间变量的影响;进一步结合偏导数判断可靠性模型响应关于区间变量的单调性,将概率-区间混合可靠性转换为概率静态可靠性,然后利用蒙特卡罗法求解谐波减速器的可靠度。结果表明:所提方法有效降低了计算复杂性,并准确反映出谐波减速器可靠性的动态变化过程。
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关键词
谐波减速器
可靠性
时变
混合
单调性
不确定性
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Keywords
harmonic gear drive
reliability
time-variant
hybrid
monotonicity
uncertainty
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分类号
TB114.3
[理学—概率论与数理统计]
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