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题名六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究
被引量：22
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作者
董成举
刘文威
李小兵
陈勃琛
郭广廓
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机构
工业和信息化部电子第五研究所
广东省工业机器人可靠性工程实验室
广东省智能机器人可靠性工程技术研究中心
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2020年第5期154-160,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1300900)
广东省自然科学基金(2018A030310667)
广州市科技计划项目(202002030314)。
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文摘
为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一致,内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。
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关键词
六轴工业机器人
性能测试
工作空间
多工作域
分区
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Keywords
6-DOF industrial robot
performance test
working space
multi-working zone
space division
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名面向环境适应性的无人机飞行姿态模拟器设计与仿真
被引量：3
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作者
杨剑锋
黄创绵
李小兵
潘广泽
闫攀峰
袁婷
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机构
工业和信息化部电子第五研究所
广东省无人机可靠性与安全性工程技术研究中心
广东省工业机器人可靠性工程实验室
广东省电子信息产品可靠性技术重点实验室
航空工业第一飞机设计研究院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2018年第8期125-131,共7页
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基金
工信部民机专项(MJZ-2016-F-24)
广东省省级科技计划项目(2016A040403036)
+1 种基金
广东省重大科技专项(2017B010116004)
广州市工业和信息化发展专项资金(MTV1770140)
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文摘
针对无人机开展不同飞行姿态下的环境适应性试验,设计一种可以模拟旋翼无人机不同姿态的飞行模拟器,并采用联合仿真的方法对该模拟器进行虚拟仿真分析。首先,介绍飞行姿态模拟的结构设计及使用场景。然后,阐述联合仿真的技术方案,并分析伺服控制系统的基本原理。最后,搭建飞行模拟器的机-电联合仿真模型,建立基于速度闭环的控制系统,进行阶跃信号和正弦信号跟踪仿真。仿真结果显示:伺服系统的最大超调量为8.25%,最大调整时间为0.75 s。分析结果表明:设计的无人飞行姿态模拟可以有效模拟旋翼类无人机的飞行姿态,提出的联合仿真方法有效,具有实际的工程应用价值。
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关键词
无人机
联合仿真
姿态模拟
测试
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Keywords
UAV
co-simulation
attitude simulation
test
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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