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题名一种机器人的传送带动态跟踪算法
被引量：4
- 1
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作者
李雪锋
庄健培
高燕
吴科龙
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机构
国机智能科技有限公司
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期65-67,73,共4页
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基金
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室项目(2018B030323027)。
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文摘
传送带跟踪功能是工业机器人最典型的应用,在喷涂、3C、上下料等行业均有广泛的应用。主要以直线传送带跟踪为研究对象,通过编码器的位置反馈信息,计算出物品坐标系在机器人基坐标系下的实时矩阵表示,通过改进的跟踪算法,实现从追踪到跟踪同步的功能。实验结果表明:机器人在位置模式下,通过该算法,TCP末端能快速追踪上物品,并实时同步传送带上的物品,最终实现对目标的动态跟踪抓取。
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关键词
工业机器人
传送带动态跟踪
编码器
PID
电子凸轮
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Keywords
Industrial robots
Dynamic tracking of conveyor belt
Encoder
PID
Electronic cam
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于曲面参数化的喷涂轨迹规划
被引量：5
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作者
张见双
高燕
李雪锋
庄健培
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机构
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室
国机智能科技有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第23期83-86,共4页
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基金
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室项目(2018B030323027)。
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文摘
为解决工业机器人喷涂作业时传统人工示教方法耗时长、易出错和过于依赖人工的局限性,提出一种曲面喷涂轨迹规划方法。该方法将待加工曲面参数化到平面,在平面上生成偏置曲线,再将偏置曲线逆映射到三维曲面;根据网格模型测地线方法求出的偏置曲线长度和喷枪的喷涂张角信息,在偏置曲线上等比例生成等值线;以最小二乘B样条拟合曲线来平滑数据,并采用粒子群优化算法优化喷涂速度、喷枪高度、膜厚三者之间的关系,进而确定曲面喷涂轨迹。结果表明:该方法简单、实用,能够保证曲面喷涂轨迹的精确性、可行性。
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关键词
曲面参数化
轨迹规划
曲面喷涂
工业机器人
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Keywords
Surface parameterization
Trajectory planning
Surface spraying
Industrial robot
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名35MN油压机自动上下料机械手设计及应用
被引量：5
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作者
谭泽华
高燕
李雪锋
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机构
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室
国机智能科技有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第19期111-113,200,共4页
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基金
广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室(2018B030323027)。
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文摘
为解决火车车厢零部件制造企业自动化冲压生产问题,根据某公司冲压生产线的工艺特点,针对35MN油压机结构,研制了一款用于上下料的机械手,并结合实际生产工艺路线,提出了一套整线自动化改造方案,以实现从来料到产品码垛的自动化生产。该生产线由物料台、二次定位台、桁架式机械手、夹治具和油压机构成,能满足多种冲压钣金件的自动化生产,可以有效提高生产效率,改善产品质量,节约加工成本。经测试:该生产线可以实现长1500~4000 mm、宽900~1280 mm、质量小于110 kg的任意板材的自动化生产,运行周期为38 s,满足了生产制造需求。该自动化改造生产线具有运行稳定、设备操作方便、适应性强等特点。
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关键词
上下料机械手
自动化改造
冲压自动化
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Keywords
Loading and unloading manipulator
Automated transformation
Press automation
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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