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高压交直流电场对碳钢腐蚀产物的影响
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作者 张峰榛 范伟男 +3 位作者 杜钢 张则言 王希林 贾志东 《高压电器》 北大核心 2025年第9期164-174,共11页
当前世界各大电力系统仍是以交流同步电网形态为主,由于交流电存在电场方向周期变化,普遍认为交流电场对金属腐蚀产物的影响要远小于直流电场的影响。文中通过搭建可施加交流和直流电场的腐蚀平台,研究了在模拟海洋大气腐蚀环境和400 k... 当前世界各大电力系统仍是以交流同步电网形态为主,由于交流电存在电场方向周期变化,普遍认为交流电场对金属腐蚀产物的影响要远小于直流电场的影响。文中通过搭建可施加交流和直流电场的腐蚀平台,研究了在模拟海洋大气腐蚀环境和400 kV/m高压交直流电场对碳钢腐蚀产物的影响,并借助腐蚀动力学模型、腐蚀产物分析、微观形貌分析以及电化学分析方法(开路电位、极化曲线、电化学阻抗谱)等手段进行了分析研究,结果表明:电场的存在会对腐蚀产物造成影响。在腐蚀时长200 h以内,腐蚀产物层较薄,由于电场导致的离子定向迁移和Cl-分布不均会在腐蚀产物层出现鼓包、点蚀等问题;当腐蚀时间延长到200 h以后,腐蚀产物层开始变厚,在直流电场环境中会出现腐蚀产物分层甚至板结的现象,而在交流电场环境中带电粒子会在电场力的驱动下反复振动,使得腐蚀产物层仍保持相对疏松多孔的状态。 展开更多
关键词 高压电场 碳钢 腐蚀产物 微观形貌 电化学测试
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纳米ZnO-RTV复合材料的制备与抗紫外性能研究 被引量:3
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作者 骆守康 谢从珍 +2 位作者 王瑞 李立浧 杨杰 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2021年第12期38-47,共10页
为了提高室温硫化硅橡胶(RTV)抗紫外性能,本文通过钛酸酯偶联剂(PN)对纳米氧化锌(ZnO)进行改性,将其作为填料掺入RTV制备得到不同质量分数的纳米ZnO-RTV复合材料,对纯RTV和纳米ZnO-RTV复合材料进行紫外光加速老化实验,并对比分析纳米ZnO... 为了提高室温硫化硅橡胶(RTV)抗紫外性能,本文通过钛酸酯偶联剂(PN)对纳米氧化锌(ZnO)进行改性,将其作为填料掺入RTV制备得到不同质量分数的纳米ZnO-RTV复合材料,对纯RTV和纳米ZnO-RTV复合材料进行紫外光加速老化实验,并对比分析纳米ZnO对RTV抗紫外性能的影响。结果表明:纳米ZnO能有效改善RTV的紫外光屏蔽性能,质量分数为1.0%的纳米ZnO-RTV复合材料紫外光屏蔽率的提升幅度高达72.63%;添加纳米ZnO后,RTV的电气强度略微提高;2500 h紫外老化后,纯RTV表面静态接触角的下降幅度、表面微观形貌所反映的老化程度都远大于纳米ZnO-RTV复合材料,这与老化前后RTV分子链Si-(CH_(3))2、Si-CH_(3)和C=O的变化情况相印证。同时,2500 h紫外老化后,纳米ZnO-RTV复合材料的热稳定性明显优于纯RTV。 展开更多
关键词 纳米ZNO 室温硫化硅橡胶 纳米复合材料 抗紫外性能
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利用开关卡尔曼滤波器的目标跟踪技术研究 被引量:5
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作者 尹旷 王红斌 +3 位作者 胡帆 张铁 方健 喇元 《机床与液压》 北大核心 2021年第12期23-28,40,共7页
为了使机器人视觉伺服控制系统的目标跟踪精度得到进一步提高,构建一种基于开关卡尔曼滤波器的视觉伺服控制系统。研究视觉伺服的目标跟踪原理,推导相关的数学模型,并分析跟踪误差产生的原因;针对图像采集和处理引入的延时问题,通过卡... 为了使机器人视觉伺服控制系统的目标跟踪精度得到进一步提高,构建一种基于开关卡尔曼滤波器的视觉伺服控制系统。研究视觉伺服的目标跟踪原理,推导相关的数学模型,并分析跟踪误差产生的原因;针对图像采集和处理引入的延时问题,通过卡尔曼滤波估计得到目标运动的速度信息,以此作为前馈量输入视觉伺服控制器,补偿由于目标运动和延时造成的跟踪误差;为了解决卡尔曼滤波器由于目标运动的突然变化而降低估计性能的问题,引入运动监视器以在目标运动突然变化时发出开关信号并重置卡尔曼滤波器;最后对该算法进行实验与仿真。结果表明:基于卡尔曼滤波器的视觉伺服控制器能把跟踪误差控制在1 mm以内,而开关卡尔曼滤波器能有效地减少因目标运动状态突然变化而产生的跟踪误差。 展开更多
关键词 视觉伺服 运动目标跟踪 卡尔曼滤波器 运动监视器
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机器人柔性关节前馈力/位混合控制策略研究 被引量:3
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作者 尹旷 王红斌 +3 位作者 钟连宏 张铁 叶建斌 喇元 《机床与液压》 北大核心 2022年第11期25-34,共10页
针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象,在PD反馈控制律基础上,提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学... 针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象,在PD反馈控制律基础上,提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学简化模型,在不附加关节编码器和外设的情况下进行柔体动力学参数辨识,再将动力学模型改写为力矩计算方程,经计算得到前馈力矩并加入控制律中进行补偿;计算前馈力矩所用的期望轨迹需经过输入整形器处理,考虑机器人系统的时变性问题,采用后置多模态自适应输入整形算法对期望输入位移信号进行命令整形,从而抑制末端的残余振动现象。结果表明:所提出的前馈力/位混合控制策略能有效减少轨迹跟踪误差,抑制机器人末端的残余振动现象。 展开更多
关键词 工业机器人 柔性关节 混合控制策略 输入整形
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基于自适应概率学习的配电网故障辨识技术 被引量:3
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作者 杨帆 方健 +4 位作者 张敏 田妍 陈创升 刘振东 杨炎龙 《电网与清洁能源》 北大核心 2021年第12期47-55,共9页
为了提升配电网故障辨识准确率,提出了一种基于自适应概率学习的早期故障诊断方法。该方法通过波形分解和最大化特征相似性找到最佳线性映射,将仿真数据和真实数据映射至同一特征空间,且在此空间中两者分布差异最小,之后即可使用仿真数... 为了提升配电网故障辨识准确率,提出了一种基于自适应概率学习的早期故障诊断方法。该方法通过波形分解和最大化特征相似性找到最佳线性映射,将仿真数据和真实数据映射至同一特征空间,且在此空间中两者分布差异最小,之后即可使用仿真数据训练模型并对真实数据进行分类,从而解决配电网故障辨识中样本量不足这一重要问题。基于系统仿真数据和现场实际数据表明:所提方法对于自适应学习条件下早期故障诊断的可靠性和准确率,远优于同等条件下的卷积神经网络、支持向量机和K邻近算法等常用分类模型;为自适应学习条件下的配电网故障辨识技术提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 配电网 早期故障 故障辨识 特征提取 自适应概率学习
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浸渍植物油对绝缘件影响的研究 被引量:2
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作者 黄青丹 莫文雄 +2 位作者 宋浩永 王炜 陈于晴 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2021年第9期69-72,共4页
首先将植物油暴露在空气中,测量其各项特性与露空时间的关系,然后观察浸渍植物油的绝缘件在空气中的氧化情况,进行传统气相干燥方法去除植物油的试验,最后采用电场解析软件对固体绝缘件在植物油变压器中的耐受场强值进行计算。结果表明... 首先将植物油暴露在空气中,测量其各项特性与露空时间的关系,然后观察浸渍植物油的绝缘件在空气中的氧化情况,进行传统气相干燥方法去除植物油的试验,最后采用电场解析软件对固体绝缘件在植物油变压器中的耐受场强值进行计算。结果表明:暴露在空气中后,植物油的含水量大幅增加,但其他特性变化不大,绝缘木块常温露空2个月后,表面并未产生氧化薄膜;气相干燥不能彻底除去绝缘件中的植物油;绝缘件在植物油变压器中承受的场强比同等结构矿物油变压器中高10%。 展开更多
关键词 植物油 氧化安定性 露空时间 耐受电压
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基于接地导体微观腐蚀形态的导通特性分析研究 被引量:2
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作者 林艺 吉旺威 +3 位作者 郑服利 何昊 李国城 潘卓洪 《智慧电力》 北大核心 2023年第7期80-87,共8页
接地腐蚀情况与导体截面的形态紧密相关。通过开展接地导体截面的不均匀腐蚀分析,量化分析了不同形态局部腐蚀对钢材接地体接地导通性能的影响。首先,以孔蚀形貌复杂性作为局部腐蚀分析的量化依据,结合不同局部腐蚀形貌提出了考虑导体... 接地腐蚀情况与导体截面的形态紧密相关。通过开展接地导体截面的不均匀腐蚀分析,量化分析了不同形态局部腐蚀对钢材接地体接地导通性能的影响。首先,以孔蚀形貌复杂性作为局部腐蚀分析的量化依据,结合不同局部腐蚀形貌提出了考虑导体截面不均匀腐蚀情况下的接地通流有限元建模和计算方法。其次,分析了不同腐蚀形态下的截面电流密度、电场和磁场分布规律与不均匀腐蚀情况下的接地导体截面电磁场分布特征。最后,量化分析了单位长度导通阻抗受不同孔蚀形貌的影响,为腐蚀诊断和接地分析提供基础的模型参数。提出了通过工频直流比可以区分某些局部腐蚀形态的腐蚀检测方案,为钢材材质接地腐蚀诊断提供了新思路。 展开更多
关键词 接地导体 腐蚀形态 导通阻抗 电流密度
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单酯绝缘油纸绝缘系统的热老化特性研究 被引量:1
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作者 黄青丹 宋浩永 +1 位作者 王炜 陈于晴 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2022年第9期52-56,共5页
分别在老化温度为130℃及140℃、氮气及空气密封条件下对绝缘纸与单酯类绝缘油、矿物绝缘油组成的油纸绝缘体系进行热老化试验,并对比两种绝缘体系的热老化特性。结果表明:油纸绝缘老化后,单酯绝缘油中的酸值及水分含量均高于矿物绝缘油... 分别在老化温度为130℃及140℃、氮气及空气密封条件下对绝缘纸与单酯类绝缘油、矿物绝缘油组成的油纸绝缘体系进行热老化试验,并对比两种绝缘体系的热老化特性。结果表明:油纸绝缘老化后,单酯绝缘油中的酸值及水分含量均高于矿物绝缘油;氮气氛围条件下,在140℃时,单酯绝缘油相对矿物绝缘油能较大幅度的延长绝缘纸的老化寿命,但在130℃时,单酯绝缘油相对矿物绝缘油仅略微延长了绝缘纸的老化寿命;在空气条件下,两种绝缘油中绝缘纸的热老化寿命差别不大。 展开更多
关键词 酯类绝缘油 单酯 热老化 拉伸强度 绝缘纸
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基于BBWC模型的中文叙事性文本命名实体识别研究
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作者 应德浩 蔡文晖 +2 位作者 尹旷 李宇涛 李治江 《数字印刷》 CAS 北大核心 2021年第3期92-102,110,共12页
中文叙事性文本的命名实体识别往往受限于中文的一词多义性和上下文结合不充分,难以在识别人名、地名、机构名的同时,将普通名词、数词、介词、方位词也作为特殊的实体进行识别。针对这一问题,本研究对少量叙事性文本语料进行人工标注后... 中文叙事性文本的命名实体识别往往受限于中文的一词多义性和上下文结合不充分,难以在识别人名、地名、机构名的同时,将普通名词、数词、介词、方位词也作为特殊的实体进行识别。针对这一问题,本研究对少量叙事性文本语料进行人工标注后,采取基于同类实体随机替换的数据增强方法,扩大了训练数据集,又考虑到分词对正确识别实体边界的帮助,搭建了BBWC(BERT-BiLSTM+WS-CRF)的中文命名实体识别模型,在测试集中提取出相应实体和实体数量及位置信息。实验结果表明,该命名实体识别模型,在小说、寓言、童话这三个中文叙事性文本数据集上分别获得了90.07%、90.25%和89.31%的F1值,相较于几种基线模型有明显提升,验证了该方法在不使用额外特征且数据集不充分条件下进行中文叙事性文本命名实体识别的有效性。 展开更多
关键词 中文命名实体识别 数据增强 中文分词 叙事性文本
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结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的磨削平台
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作者 方健 尹旷 +1 位作者 王红斌 张铁 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期325-330,共6页
针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过... 针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过随机采样及碰撞检测来有效解决高维空间的运动规划问题。其次,基于混合包围盒AABB和OBB建立碰撞检测模型,通过多层次遍历的检测方法提高规划算法的整体效率。最后,为减轻机器人磨削轨迹中奇异点的影响,建立了IKFast运动学模型,对机器人奇异位置的正确逆解进行仿真求解,结果表明,文中方法有效增加了磨削轨迹的稳定性。 展开更多
关键词 机器人打磨平台 碰撞检测 包围盒模型 IKFast运动模型
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适用于嵌入式控制器的电池状态辨识算法
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作者 马智远 王勇 周凯 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期149-152,共4页
蓄电池的荷电状态(SOC)估算问题是电池管理系统研究中的核心问题之一,提升SOC估算的准确性与快速性具有重要的工程实践意义。为解决现有全SOC域拟合的卡尔曼滤波(KF)算法在充放电末端存在的估算误差问题,提出了基于一阶RC模型的扩展KF(E... 蓄电池的荷电状态(SOC)估算问题是电池管理系统研究中的核心问题之一,提升SOC估算的准确性与快速性具有重要的工程实践意义。为解决现有全SOC域拟合的卡尔曼滤波(KF)算法在充放电末端存在的估算误差问题,提出了基于一阶RC模型的扩展KF(EKF)分段拟合优化算法,提高了SOC估算的准确性。最后,在MATLAB/Simulink环境下完成了相应的建模与仿真,并设计搭建了锂离子电池充放电实验平台进行了基于所提SOC估算算法的测试,仿真与实验结果验证了所提估算算法的准确性。 展开更多
关键词 蓄电池 等效电路 荷电状态估算 卡尔曼滤波
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一种交错并联型九电平光伏逆变器 被引量:13
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作者 曹宇 李睿 +1 位作者 蔡旭 马智远 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期3602-3612,共11页
随着光伏发电在电源结构中的比重逐步提高,光伏发电平价上网的需求也日益迫切。采用1500V光伏组件,可以有效降低光伏电站的线缆成本和损耗,对光伏平价上网的早日实现至关重要。面向1500V组串型逆变器应用,传统的两电平和T型三电平拓扑... 随着光伏发电在电源结构中的比重逐步提高,光伏发电平价上网的需求也日益迫切。采用1500V光伏组件,可以有效降低光伏电站的线缆成本和损耗,对光伏平价上网的早日实现至关重要。面向1500V组串型逆变器应用,传统的两电平和T型三电平拓扑的开关元件电压应力大幅提升,效率和功率密度难以优化。为了进一步提高逆变器功率密度,该文提出交错并联型有源中点钳位九电平逆变器拓扑及其调制和控制策略,并通过耦合电感的合理设计抑制交错并联拓扑的并联环流。与常规逆变器相比,提出的电路在1500V电压下可取得更高的效率和功率密度,适合光伏系统应用。论文构建实验样机,验证所提出的拓扑和调制及控制策略的有效性。 展开更多
关键词 多电平逆变器 高功率密度 交错并联 耦合电感
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ANPC九电平逆变器的环流抑制策略 被引量:5
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作者 曹宇 杨佳涛 +8 位作者 李睿 蔡旭 于玮 徐君 杜成瑞 黄蕾 张涛 马智远 李官军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期232-242,共11页
有源中点钳位(active neutral point clamped,ANPC)五电平逆变器具有电压应力低、等效开关频率高等优势,适合应用于1500V光伏发电和地铁牵引变换等场合。通过交错并联方法把2个五电平逆变器耦合成九电平逆变器,有利于提高等效开关频率,... 有源中点钳位(active neutral point clamped,ANPC)五电平逆变器具有电压应力低、等效开关频率高等优势,适合应用于1500V光伏发电和地铁牵引变换等场合。通过交错并联方法把2个五电平逆变器耦合成九电平逆变器,有利于提高等效开关频率,在扩大逆变器容量的同时减少滤波器体积。环流抑制方法是实现交错并联逆变器工作的关键问题,在两电平和三电平逆变器的交错并联技术方面,已经有相关文献进行环流抑制技术分析。面向九电平交错并联型逆变器,逆变器的环流抑制和载波交截处的环流不对称问题较为突出,过往尚无有效方法进行抑制。论文就此进行研究,通过理论分析和计算,提出一种新的交错并联九电平逆变器统一调制策略,相对于传统移相调制,可以有效减小逆变器输出电压高频谐波,从而减小滤波参数。同时,论文提出基于BangBang控制的九电平逆变器环流抑制方法,解决了逆变器载波交截处的环流不对称问题,实现了逆变器低频环流有效抑制。论文通过仿真和实验,验证了提出的调制及控制策略的有效性。 展开更多
关键词 多电平逆变器 交错并联 环流抑制 调制策略
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110kV插拔式GIS电缆终端轴向传热分析 被引量:6
14
作者 许鹏飞 杨帆 +3 位作者 刘刚 朱宁西 王振华 张敏 《电力工程技术》 2020年第5期30-35,共6页
气体绝缘开关设备(GIS)电缆终端的轴向传热特性对电缆资产的可靠性与利用率均有重要意义。文中建立GIS电缆终端等效热路模型,理论分析其传热特性与载流热点,通过搭建110 k V GIS电缆终端大电流实验平台,激励800~1 200 A稳态负荷电流,量... 气体绝缘开关设备(GIS)电缆终端的轴向传热特性对电缆资产的可靠性与利用率均有重要意义。文中建立GIS电缆终端等效热路模型,理论分析其传热特性与载流热点,通过搭建110 k V GIS电缆终端大电流实验平台,激励800~1 200 A稳态负荷电流,量化分析其轴向传热特性与影响范围。结果显示,GIS电缆终端轴向传热程度与载荷大小正相关,当载荷为1 200 A时,至高点温度为93.0℃,最大轴向温差可达15.4℃,已超过电缆线路的额定载流量。分析表明,GIS电缆终端轴向传热明显,其影响范围为尾管后1 m左右,顶推弹簧截面处的导体为温度至高点,环境温度对GIS电缆终端与电缆本体影响权重等同并呈线性规律。研究结果可为电力调度及运行维护部门评估电缆线路载流量提供参考。 展开更多
关键词 气体绝缘开关设备(GIS)电缆终端 载流量 热路 高压电缆 轴向传热
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10 kV配电房干冰清洗喷嘴的电场特性分析 被引量:1
15
作者 刘江山 张致 +5 位作者 李宽宏 冷小聪 方健 尹旷 方敏 周文俊 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期162-168,共7页
为分析所设计的10 kV配电房干冰清洗装置在进行带电作业时是否会发生电晕放电或气体击穿的现象,建立了配电房与干冰清洗装置的三维静电场模型,仿真得到不同喷嘴材料、形状以及不同清洗距离下的干冰清洗装置在10 kV配电房中进行清洗作业... 为分析所设计的10 kV配电房干冰清洗装置在进行带电作业时是否会发生电晕放电或气体击穿的现象,建立了配电房与干冰清洗装置的三维静电场模型,仿真得到不同喷嘴材料、形状以及不同清洗距离下的干冰清洗装置在10 kV配电房中进行清洗作业时的电场和电位分布,分析了喷嘴材料、喷嘴形状、清洗距离对喷嘴表面最大场强和最高电位的影响,并进行了试验验证。由仿真结果可知,在10 kV电压等级下,金属材料直喷嘴、绝缘材料直喷嘴、金属材料直角喷嘴、绝缘材料直角喷嘴四种工况下的最大场强值为0.22 kV/cm,小于气体临界场强值,因此清洗距离d在10~20 cm范围时不会发生电晕放电和气体击穿现象,试验结果与仿真结果一致,为喷嘴形状与材料选择提供了依据。 展开更多
关键词 配电房干冰清洗装置 电场仿真 喷嘴形状 喷嘴材料 清洗距离 临界场强
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基于关节电机性能约束机器人的运动轨迹平滑规划 被引量:1
16
作者 王红斌 尹旷 +3 位作者 方健 张铁 钟连宏 李志强 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第7期84-91,共8页
为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得... 为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得到的关节力矩约束下,建立角速度和关节力矩等关节电机性能与粗插补周期的关系式,便可通过修改粗插补周期得到满足关节电机性能约束的平滑运动轨迹,避免因优化平滑运动轨迹而带来的大量计算,更容易操作。通过与三次B样条曲线插补算法规划的轨迹相比,结果表明:此规划能大大提升机器人关节运动的平稳性,减小冲击和振动对机器人运动的影响。 展开更多
关键词 关节性能约束 机器人 运动轨迹平滑规划
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变压器密封用丁腈橡胶湿热老化特性及机理 被引量:13
17
作者 高维 杜钢 +3 位作者 范伟男 王勇 王希林 贾志东 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期608-617,共10页
电力设备中大量采用丁腈橡胶制作的密封件以保障设备的安全稳定运行。湿热环境中,丁腈橡胶材料的密封件容易因老化而性能下降,表现出与在干热环境中不同的老化特性。为研究丁腈橡胶的湿热老化特性及机理,选取丁腈橡胶进行湿热老化和热... 电力设备中大量采用丁腈橡胶制作的密封件以保障设备的安全稳定运行。湿热环境中,丁腈橡胶材料的密封件容易因老化而性能下降,表现出与在干热环境中不同的老化特性。为研究丁腈橡胶的湿热老化特性及机理,选取丁腈橡胶进行湿热老化和热空气老化的对比试验。对老化过程中样品的质量、压缩永久形变和力学性能变化进行测试,并利用傅里叶红外光谱、热分析仪、扫描电镜对样品进行分析。通过试验得出:湿热老化和热空气老化导致丁腈橡胶力学性能显著降低,但湿热环境中样品的压缩永久变形率明显更高。在热空气老化中,丁腈橡胶的断链与交联非常活跃,并最终达到平衡。与热空气环境不同,湿热环境有利于丁腈橡胶中填料、添加剂的迁移挥发,在此过程中,丁腈橡胶失去抗氧化剂等添加剂的保护,发生交联和氧化而老化,受到外界应力的影响时更容易出现永久形变。 展开更多
关键词 密封材料 湿热老化 热老化 丁腈橡胶 老化机理
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基于强化学习的移动机器人路径规划优化 被引量:17
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作者 尹旷 王红斌 +3 位作者 方健 莫文雄 叶建斌 张宇 《电子测量技术》 北大核心 2021年第10期91-95,共5页
随着信息化程度不断加深,移动机器人的应用越来越广泛,但在很多情况下,移动机器人需要工作在不断变化且复杂的环境中,由于无法提前获取环境信息,往往难以对移动机器人进行路径规划并寻找到一条合适的路径。针对这一问题,提出了一种移动... 随着信息化程度不断加深,移动机器人的应用越来越广泛,但在很多情况下,移动机器人需要工作在不断变化且复杂的环境中,由于无法提前获取环境信息,往往难以对移动机器人进行路径规划并寻找到一条合适的路径。针对这一问题,提出了一种移动机器人路径规划方法。该方法运用栅格法建立环境模型,利用探索步数定义回报值,并通过强化学习不断优化路径。针对强化学习中对环境的探索与利用的平衡问题,提出一种变化的ε-decreasing动作选择策略和学习率选择方法,使探索因子随着智能体对环境探索程度的增加而动态变化,从而加快了学习算法的收敛速度。仿真结果表明,该方法能够实现移动机器人在复杂的环境下的自主导航和快速路径规划,在获得相同路径长度的前提下,迭代次数相比于传统强化学习算法减少了约32%,有效地加快了收敛速度。 展开更多
关键词 路径规划 环境信息 强化学习 探索因子
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基于最大奇异值能量熵和随机森林的真空快速开关机械故障诊断 被引量:4
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作者 张宇 毕凡 +4 位作者 苏海博 王勇 刘俊翔 郑方晴 刁均伟 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期184-192,共9页
针对电磁斥力机构真空快速开关的机械状态监测问题,提出了一种最大奇异值能量熵(energy entropy of maximum singular value,EEMSE)和随机森林的故障诊断方法。首先,在真空快速开关中采集振动信号,对振动信号进行改进S变换得到模矩阵,... 针对电磁斥力机构真空快速开关的机械状态监测问题,提出了一种最大奇异值能量熵(energy entropy of maximum singular value,EEMSE)和随机森林的故障诊断方法。首先,在真空快速开关中采集振动信号,对振动信号进行改进S变换得到模矩阵,随后对该矩阵的子矩阵进行奇异值分解,再利用信息熵理论对最大奇异值求熵得到特征向量,最后将特征向量输入随机森林模型进行故障分类和诊断。与不同特征量和分类器比较后的结果表明,文中提出的真空快速开关机械故障诊断方法特征一致性好,模型诊断速度较快,对实验样本总体诊断准确率达到了100%。 展开更多
关键词 真空快速开关 改进S变换 奇异值分解 随机森林 故障诊断
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可调速驱动设备暂态电压扰动耐受能力快速评估方法 被引量:4
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作者 周凯 郭倩雯 +1 位作者 栾乐 许中 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第7期75-82,共8页
评估ASD的扰动耐受能力是对其开展治理工作的关键,但现有标准中提出的方案测试步骤数繁多,测试周期长,可能引入被测设备性能恶化带来的误差进而影响测试结果。该文基于ASD对暂态电压扰动响应机理的研究,构建ASD对扰动响应的解析模型,结... 评估ASD的扰动耐受能力是对其开展治理工作的关键,但现有标准中提出的方案测试步骤数繁多,测试周期长,可能引入被测设备性能恶化带来的误差进而影响测试结果。该文基于ASD对暂态电压扰动响应机理的研究,构建ASD对扰动响应的解析模型,结合少量测试可实现对ASD的电压耐受曲线(voltage tolerance curve,VTC)轮廓的评估,将ASD测试的工作量减少50%以上,并通过实验测试验证评估结果的合理性与有效性。最后,对基于该文方法评估结果的改进型VTC测试策略进行研究,通过实验对比体现改进方案的有效性。 展开更多
关键词 电压暂降 短时中断 可调速驱动设备 电压暂降耐受曲线 响应机理
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