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四旋翼机器人运动控制与自适应PID控制算法设计
被引量：
14
1
作者
龚兰芳
许伦辉
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第12期254-256,共3页
针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,利用了四旋翼的正交的结构特征进行系统设计。再次,根据旋翼机器人的运动特点进行了本体运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转...
针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,利用了四旋翼的正交的结构特征进行系统设计。再次,根据旋翼机器人的运动特点进行了本体运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转等运动状态。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款位姿控制器,推导出一个非线性动力学仿真模型,用一个PID测试控制器进行仿真,并在真实飞行中成功地测试机器人,达到了一个理想的效果。
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关键词
四旋翼机器人
运动控制
系统设计
自适应PID控制
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职称材料
题名
四旋翼机器人运动控制与自适应PID控制算法设计
被引量：
14
1
作者
龚兰芳
许伦辉
机构
广东水利电力职业技术学院自动化系
华南理工大学土木与交通
学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第12期254-256,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(61263024)
广东省高职品牌专业建设项目(610119)
+1 种基金
学院项目(cy060402z11
cy0602t02)
文摘
针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,利用了四旋翼的正交的结构特征进行系统设计。再次,根据旋翼机器人的运动特点进行了本体运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转等运动状态。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款位姿控制器,推导出一个非线性动力学仿真模型,用一个PID测试控制器进行仿真,并在真实飞行中成功地测试机器人,达到了一个理想的效果。
关键词
四旋翼机器人
运动控制
系统设计
自适应PID控制
Keywords
Four-Rotor Aircraft
Motion Control
System Design
Adaptive PID Control
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼机器人运动控制与自适应PID控制算法设计
龚兰芳
许伦辉
《机械设计与制造》
北大核心
2018
14
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