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题名基于改进A^(*)算法的四向穿梭车路径规划
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作者
邹天余
刘斌
龚德文
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机构
华南理工大学聚合物成型加工工程教育部重点实验室聚合物新型成型装备国家工程研究中心
广东昌恒智能科技有限公司
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第10期142-145,151,共5页
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文摘
为解决A^(*)算法在四向穿梭车路径规划过程中遍历节点数和转折次数过多、寻路时间较长的问题,提出一种改进算法。通过跃迁式邻域搜索策略,避免无效搜索;融合S曲线速度规划,实现考虑速度变化的路径规划;引入转向惩罚代价,减少路径折弯次数;基于穿梭车运动模型,提出改进时间窗,保证穿梭车的安全、可靠运行。实验结果证明:所提算法能有效减少遍历节点数,提高搜索效率,降低转折次数,快速规划出无冲突的时间最短路径。
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关键词
路径规划
A^(*)算法
改进搜索邻域
四向穿梭车
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Keywords
path planning
A^(*)algorithm
improved search neighborhood
four-way shuttle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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