基于Petri-net的机器人足球角色转换研究 被引量：4

1

作者 钟碧良 陈承志 杨宜民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第20期14-15,57,共3页

文章在分析机器人足球的角色的基础上,提出了用Petri-net来描述角色转换的原理,该方法简洁明了,完全适用于机器人足球多协调决策系统。

关键词 足球机器人 多智能系统 PETRI-NET 角色转换

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用于微细作业系统的立体成像技术研究 被引量：4

2

作者 陈平 姜成山 +1 位作者 章云 杨宜民 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第5期444-447,共4页

微细作业系统进行三维精细操作 ,要求能够实时显示微操作的动态过程。本文分析了立体成像的技术状况 ,确立了模拟式立体成像方案 ,提出了解决立体成像技术的软、硬件方法。通过体视显微镜加上两路 CCD视频信号模拟人的双眼 ,经过同步控... 微细作业系统进行三维精细操作 ,要求能够实时显示微操作的动态过程。本文分析了立体成像的技术状况 ,确立了模拟式立体成像方案 ,提出了解决立体成像技术的软、硬件方法。通过体视显微镜加上两路 CCD视频信号模拟人的双眼 ,经过同步控制器的处理后 ,实现了立体视频的合成。 展开更多

关键词 微细作业系统 立体成像 同步控制器

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泳动微机器人主体机构的设计研究 被引量：5

3

作者 钟映春 谭湘强 杨宜民 《机床与液压》 北大核心 2001年第6期18-19,31,共3页

泳动微机器人模仿鱼类游泳的方式驱动。本文利用柔性铰链和差式杠杆放大原理 ,设计了泳动微机器人主体机构 ;为了获得足够的推进力 ,实现三自由度泳动 ,必须使微机器人工作在谐振状态 。

关键词 泳动微机器人 柔性较链 差式杠杆 谐振 固有频率 设计 主体机构

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IPMC人工肌肉的特性及其应用 被引量：22

4

作者 谭湘强 钟映春 杨宜民 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第1期50-52,共3页

介绍了IPMC人工肌肉致动器的制备、致动特性和应用 。

关键词 离子交换膜金属复合材料 制备 致动性 致动器 人工肌肉 IPMC

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滞后离散线性定常系统的准滑模变结构控制 被引量：17

5

作者 张新政 邓则名 高存臣 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期625-630,共6页

研究了滞后离散线性定常系统的准滑模变结构控制问题 ,给出了滞后离散线性定常系统的准滑模 ,理想准滑模 ,非理想准滑模与准滑模带的概念 ;还给出了实现准滑模的条件 .通过非奇异线性变换 ,将上述系统化成了简约型 ,并给出了变结构控制... 研究了滞后离散线性定常系统的准滑模变结构控制问题 ,给出了滞后离散线性定常系统的准滑模 ,理想准滑模 ,非理想准滑模与准滑模带的概念 ;还给出了实现准滑模的条件 .通过非奇异线性变换 ,将上述系统化成了简约型 ,并给出了变结构控制律的设计方案 .利用 Lya-punov函数法 ,证明了系统准滑模的稳定性 . 展开更多

关键词 滞后离散线性定常系统 准滑模变结构控制 稳定性

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电压控制型异步电动机无速度传感器的矢量控制方法 被引量：7

6

作者 曾岳南 冯垛生 +1 位作者 章云 陈伯时 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期279-282,共4页

本文以转子磁链q轴分量控制器的输出作为电机转速估计值 ,实现了一种无速度传感器的矢量控制 ,该控制方式具有解耦条件对转子电阻的变化保持不变的特点 .计算机仿真与系统实验结果验证了所述方法的可行性 .

关键词 异步电动机 矢量控制 无速度传感器 解耦控制

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一种改进的最近邻聚类学习算法 被引量：5

7

作者 李杰星 章云 符曦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期735-738,共4页

提出了一种自适应模糊逻辑系统 (AFLS)的改进自适应学习算法 ,该算法将无导师学习算法与基于梯度信息的寻优学习算法相结和 。

关键词 模糊神经网络 非线性系统 最近邻聚类学习算法

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嵌入式系统的设计与开发 被引量：11

8

作者 张连明 霍迎辉 《现代电子技术》 2003年第18期50-51,共2页

本文介绍了嵌入式系统的基本知识 ,提出了在嵌入式系统开发过程中应遵循的原则 ,并结合实例进行了说明。

关键词 嵌入式系统 MP3压缩数据 设计原则 硬件平台 操作系统

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管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性 被引量：2

9

作者 程良伦 杨宜民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期62-68,共7页

介绍了一种新型管道内微机器人 ,根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型 ,用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件 .

关键词 管道内微机器人 弯管运动 稳定性 动力学

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液体中运动微机器人的研制 被引量：1

10

作者 谭湘强 钟映春 杨宜民 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2003年第4期7-9,共3页

设计液体中运动微机器人主体机构 ,并用有限元法对结构进行仿真。在此基础上设计液体中运动微机器人控制装置。

关键词 运动微机器人 主位机构 液体 研制 仿真 控制装置 有限元

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滞后离散线性定常系统的准滑模变结构控制(2) 被引量：1

11

作者 张新政 刘永清 李莹 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第8期41-45,共5页

研究了滞后离散线性定常多输入系统的准滑模变结构控制问题， 给出了滞后离散线性定常系统的准滑模、理想准滑模、非理想准滑模与准滑模带的概念， 还给出了实现准滑模的条件，通过非奇异线性变换， 将上述系统化成了简约型， 并给出了... 研究了滞后离散线性定常多输入系统的准滑模变结构控制问题， 给出了滞后离散线性定常系统的准滑模、理想准滑模、非理想准滑模与准滑模带的概念， 还给出了实现准滑模的条件，通过非奇异线性变换， 将上述系统化成了简约型， 并给出了变结构控制的设计方案． 展开更多

关键词 离散系统 准滑模 变结构控制 线性定常系统

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连续型推理控制及其在张力伺服系统中的应用 被引量：2

12

作者 王钦若 李西成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期705-707,共3页

给出了一种适用于工程常见的二阶对象的连续型推理控制算法，以及推理控制系统的稳定性和收敛性．该控制算法简单，仅有一可调参数Ｑ， 并成功地应用于薄膜电容器全自动卷绕机中作为快速张力伺服控制，取得满意效果．

关键词 推理控制 薄膜电容器 卷绕机 张力伺服系统

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一类非线性关联控制系统的结构与关联镇定

13

作者 张新政 商立群 余扬 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1998年第3期202-204,208,共4页

建立了具有滞后控制向量函数的多组多滞后定常非线性控制系统的结构概念；采用李雅普诺夫函数镇定的等价法，给出了具有扰动结构参数的多组多滞后定常非线性关联控制系统的结构与关联镇定。同时，给出了扰动参数与滞后非线性项界线的估... 建立了具有滞后控制向量函数的多组多滞后定常非线性控制系统的结构概念；采用李雅普诺夫函数镇定的等价法，给出了具有扰动结构参数的多组多滞后定常非线性关联控制系统的结构与关联镇定。同时，给出了扰动参数与滞后非线性项界线的估计公式。 展开更多

关键词 非线性 关联控制系统 结构 关联镇定

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一类多滞后非线性关联控制系统的结构与关联鲁棒镇定

14

作者 张新政 商立群 商立军 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期289-292,共4页

建立了一类多组多滞后区间系数时变非线性控制系统的结构概念，采用李雅普诺夫函数鲁棒镇定的等价法，给出了具有扰动结构参数的多组多滞后区间系数时变非线性关联控制系统的结构与关联鲁棒镇定，同时给出了扰动参数与滞后非线性项界线... 建立了一类多组多滞后区间系数时变非线性控制系统的结构概念，采用李雅普诺夫函数鲁棒镇定的等价法，给出了具有扰动结构参数的多组多滞后区间系数时变非线性关联控制系统的结构与关联鲁棒镇定，同时给出了扰动参数与滞后非线性项界线的估计公式。 展开更多

关键词 非线性 控制系统 关联鲁棒镇定 李雅普诺夫函数

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