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题名建筑施工机器人研究进展
被引量：45
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作者
陈翀
李星
邱志强
姚伟
祝贺
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机构
清华大学建筑学院
华南理工大学工商管理学院
广东博智林机器人有限公司
中山大学地球科学与工程学院
北京建筑大学建筑与城市规划学院
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出处
《建筑科学与工程学报》
CAS
北大核心
2022年第4期58-70,共13页
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基金
国家自然科学基金项目(5210080953)。
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文摘
为了拓宽建筑机器人的研究思路和推广建筑机器人的应用,对国内外建筑施工机器人的研究进展进行了详细阐述。总结了建筑机器人的发展历程和系统组成,从主体结构施工、装修施工和其他新型施工机器人系统三方面对建筑施工机器人进行分类汇总,介绍了机器人的关键技术、性能优势和发展方向等内容。最后从研发设计、管理运维和人才培养等角度提出了建筑施工机器人的发展建议。结果表明:砌砖机器人产品存在依赖人工操作、使用非常规建材等问题,其机械臂的运动轨迹和任务规划是未来的研究热点;基于激光标定技术的混凝土地面处理机器人智能化程度不高,需开发稳定高效的自主定位导航系统;墙地面打磨机器人关键指标为施工精度和稳定性,可通过优化算法模型和引入高精度传感器进行提升;室内喷涂机器人多为“6+3+1”自由度结构,对比手工喷涂具有明显的技术优势,但其自主化程度需进一步加强,而外墙喷涂机器人在稳定性、安全性和可靠性方面的性能要求更高,需提高作业覆盖率和实用性;瓷砖铺贴机器人的发展离不开结构设计、瓷砖定位技术和铺贴轨迹规划等关键技术的研究,存在适用瓷砖尺寸单一和控制复杂等问题;3D打印机器人通过优化结构设计提升作业灵活性,将朝着轻量化、智能化和低成本方向发展,而测量机器人主要利用三维激光扫描技术实现自动化测量,但面临着数据易丢失、人员活动范围受限和成本高等问题。
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关键词
建筑施工机器人
主体结构施工
装修施工
新型施工机器人
关键技术
发展方向
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Keywords
construction robot
main structure construction
decoration construction
new construction robot
key technology
development direction
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分类号
TU689
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名复合材料塑料模板有限元分析及验证
被引量：3
- 2
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作者
周军勇
胡谦谦
李伟
杨凯峰
李林嵩
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机构
广东博智林机器人有限公司
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出处
《现代塑料加工应用》
CAS
2022年第6期17-19,23,共4页
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文摘
建立了基于复合材料的塑料模板有限元模型,对其进行了静力学分析。对复合材料塑料模板进行了刚度试验,通过对比分析发现,有限元计算值与试验检测值误差在10.0%之内,证实了该复合材料塑料模板有限元建模方法的有效性。
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关键词
复合材料塑料模板
聚丙烯
玻璃纤维
有限元
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Keywords
composite plastic formwork
polypropylene
glass fiber
finite element
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分类号
TU755.2
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名农业生产中机器视觉技术的应用研究
- 3
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作者
刘玉平
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机构
广东博智林机器人有限公司
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出处
《农村实用技术》
2020年第7期39-41,共3页
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文摘
机器视觉是一种快速,一致且客观的检查技术,已扩展到许多不同的行业。它的速度和准确性为自动化,无损且具有低成本效益的技术一种技术,为生产领域提供了另一种选择,可满足日益增长的生产和质量要求。这种检查方法已发现在农业中的应用,包括蔬菜、玉米、农产品等农产品的检查和分级。外皮缺陷的存在是农作物价格中最有影响力的因素之一,因为大多数消费者都将品质与良好的外观联系在一起,并且完全没有外部缺陷。但是,缺陷要比颜色,形状和尺寸要检查和分级困难得多。本文介绍了一些检测技术。这些技术包括基于二维和三维(3D)信息的图像处理方法,以及高光谱和多光谱成像。多摄像机组合成像系统的开发将确保计算机视觉技术继续满足这个竞争激烈且充满挑战的农贸行业所需的准确性和质量要求。本文通过对机器视觉技术进行分析,总结出该技术的一些运用现状以及还存在的问题,并提供解决方案,以期对我国农业生产具有促进作用。
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关键词
农业
机器视觉技术
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
S126
[农业科学—农业基础科学]
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题名减速机及螺栓刚度对机械臂动态性能的影响
被引量：1
- 4
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作者
王英乾
韦青海
李叶松
李晓华
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机构
广东博智林机器人有限公司
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第1期173-177,共5页
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文摘
串联型6自由度机械臂末端刚度比较差,在高速运动过程中会出现严重的抖动问题,尤其是在起停阶段该问题更加突出。设计阶段为了避免机械臂出现抖动问题,需要对机械臂的动态性能进行准确地计算和优化。文中将减速机的扭转刚度和螺栓刚度加入到仿真分析中,采用Hyperworks软件建立5个仿真模型,用有限元软件ABAQUS对仿真模型进行求解,获取机械臂的前4阶固有频率和振型。通过振动测试获取机械臂整机的前4阶固有频率和仿真分析结果进行对比,找出准确计算机械臂动态性能的有效方法,并以此仿真方法找出结构刚度的薄弱环节,完成机械臂的结构优化及减速机的选型工作,缩短研发周期,降低设计开发成本。
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关键词
机械臂
减速机刚度
螺栓刚度
动态性能
固有频率
模态试验
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Keywords
manipulator arm
reducer stiffness
bolt stiffness
dynamic performance
natural frequency
modal testing
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名碳纤维复合材料地铁车顶板固有频率概率分析
被引量：2
- 5
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作者
臧晓蕾
殷奇
梁海啸
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机构
中车青岛四方机车车辆股份有限公司
广东博智林机器人有限公司
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出处
《复合材料科学与工程》
CAS
北大核心
2020年第8期18-24,共7页
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基金
国家重点研发计划(2016YFB1200501)。
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文摘
复合材料结构的材料属性或几何参数具有较高的随机离散性,影响可靠度。采用一种随机有限元方法——Modal Stability Procedure(MSP)法,选取材料属性和铺层厚度为不确定参数,对自由振动的碳纤维复合材料地铁车顶板的前四阶固有频率进行了概率分析。这种方法假设模态不变,只需一次有限元分析和一次基于Monte Carlo快速模拟的后处理,极大地降低了计算成本。本文采用这种方法,结合Sobol′灵敏度分析法,分析了不同的随机参数对三明治复合材料地铁车顶板固有频率不确定性的影响。结果表明,在相同的随机离散性水平下,结构的密度和厚度对固有频率的不确定性有着较大的影响。
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关键词
复合材料地铁车顶板
固有频率
概率分析
随机有限元法
不确定性
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Keywords
composite metro roof panel
natural frequency
probabilistic analysis
stochastic finite element method
uncertainty
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分类号
TB332
[一般工业技术—材料科学与工程]
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题名小量纠偏法在履带甘蔗收获机中的应用
- 6
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作者
李玉玲
赵云峰
金忠
蔡登胜
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机构
广西柳工机械股份有限公司
广东博智林机器人有限公司
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出处
《现代农业科技》
2020年第14期154-154,156,共2页
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文摘
广西柳工机械股份有限公司某款履带式甘蔗收获机样机在直线行走测试过程中出现“跑偏”问题。为了解决该问题,本文采用了小量纠偏法来控制行走电比例阀输出电流进而控制变量马达的排量。该方法将该款机型直线行走误差控制在纠偏前误差的±25%,纠偏效果良好,满足客户需求。
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关键词
甘蔗收获机
履带
自动纠偏
小量纠偏法
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Keywords
sugarcane harvester
crawler
automatic deviation correction
small amount of correction method
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分类号
S225.53
[农业科学—农业机械化工程]
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