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针对大推力下ROV纵倾时的位姿模拟与结构优化
1
作者
许哲
代威
+2 位作者
姜晓爽
曹宇
张舜
《机械设计》
北大核心
2025年第7期66-72,共7页
针对大推力作用下ROV出现的纵倾现象,文中通过采取改变ROV扩展底盘高度、加装尾翼和尾插板措施,达到改善ROV纵倾现象和增加ROV作业多样性的目的。采用XFlow仿真软件对改进前后ROV进行6自由度水动力学分析,模拟静水域下ROV全力直航运动...
针对大推力作用下ROV出现的纵倾现象,文中通过采取改变ROV扩展底盘高度、加装尾翼和尾插板措施,达到改善ROV纵倾现象和增加ROV作业多样性的目的。采用XFlow仿真软件对改进前后ROV进行6自由度水动力学分析,模拟静水域下ROV全力直航运动情况。得到仿真最优解,优化后ROV纵倾比满足使用要求,航行最高速度提高了27.3%。仿真数据为实物制作提供理论支撑,改装后将ROV进行水池试验和外场测试,验证优化结果的正确性和可行性。
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关键词
ROV
纵倾
XFlow
运动位姿
结构优化
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职称材料
果园悬挂式柔性对靶喷雾装置研制与试验
被引量：
8
2
作者
陈泽鸿
陈建泽
+1 位作者
宋淑然
孙道宗
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第18期11-20,共10页
为减少农药飘移损失,保护生态环境,该研究从提高喷雾有效性和降低喷雾装置对果树枝叶的机械性损伤出发,研制了一种悬挂式柔性对靶喷雾装置。该装置以东方红MS-304拖拉机为载体,采用超声波传感器探测树冠位置,利用霍尔传感器构建测速模...
为减少农药飘移损失,保护生态环境,该研究从提高喷雾有效性和降低喷雾装置对果树枝叶的机械性损伤出发,研制了一种悬挂式柔性对靶喷雾装置。该装置以东方红MS-304拖拉机为载体,采用超声波传感器探测树冠位置,利用霍尔传感器构建测速模块。对株距4.0 m、树高1.6 m、树冠直径1.4 m的橘树进行对靶喷雾试验验证悬挂式柔性对靶喷雾装置作业性能。试验结果表明:拖拉机行驶速度为0.5 m/s时,喷雾压力0.4、0.5及0.6 MPa对应的平均药液附着率分别为84.7%、91.7%、88.9%,药液附着率较高且接近,喷雾压力对药液附着率的影响不明显;拖拉机行驶速度为1.0 m/s时,喷雾压力0.4、0.5和0.6 MPa对应的平均药液附着率分别为64.2%、70.3%、75.8%,喷雾压力越大,药液附着率越高;拖拉机行驶速度为1.5 m/s时,平均药液附着率低于50%,且喷雾飘移较为严重,不适宜进行自动对靶喷雾;拖拉机行驶速度和喷雾压力相同时,药液附着率按树冠上、中、下层顺序呈递减规律,且速度越高,递减规律越明显。研究结果对提高果园对靶喷雾的药液附着率具有较好的实用价值。
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关键词
植保机械
果园
对靶喷雾
柔性
超声波测距
附着率
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职称材料
扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
3
作者
胡珍珍
张国英
涂有深
《中国工程机械学报》
2025年第4期688-692,共5页
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍...
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍,并针对其缺点提出了改进方法;最后,利用Gazebo对该系统的可行性进行了仿真实验和分析。结果表明:采用人工势场法的扫地机器人可高效且安全地完成自动回充。同时,与基于栅格地图的方法相比人工势场法可直接应用于其他轮式机器人。
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关键词
扫地机器人
人工势场法
自动回充
机器人操作系统(ROS)
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职称材料
题名
针对大推力下ROV纵倾时的位姿模拟与结构优化
1
作者
许哲
代威
姜晓爽
曹宇
张舜
机构
上海海洋大学工程学院
广东利元亨智能装备股份有限公司
上海遨拓深水
装备
技术开发
有限公司
出处
《机械设计》
北大核心
2025年第7期66-72,共7页
文摘
针对大推力作用下ROV出现的纵倾现象,文中通过采取改变ROV扩展底盘高度、加装尾翼和尾插板措施,达到改善ROV纵倾现象和增加ROV作业多样性的目的。采用XFlow仿真软件对改进前后ROV进行6自由度水动力学分析,模拟静水域下ROV全力直航运动情况。得到仿真最优解,优化后ROV纵倾比满足使用要求,航行最高速度提高了27.3%。仿真数据为实物制作提供理论支撑,改装后将ROV进行水池试验和外场测试,验证优化结果的正确性和可行性。
关键词
ROV
纵倾
XFlow
运动位姿
结构优化
Keywords
ROV
pitch
XFlow
motion posture
structural optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
果园悬挂式柔性对靶喷雾装置研制与试验
被引量：
8
2
作者
陈泽鸿
陈建泽
宋淑然
孙道宗
机构
华南农业大学电子工程学院
广东利元亨智能装备股份有限公司
广东
省农情信息监测工程技术研究中心
国家柑橘产业技术体系机械化研究室
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第18期11-20,共10页
基金
国家自然科学基金项目(31671591)
广东省现代农业产业技术体系创新团队建设专项资金项目(2022KJ108)
+1 种基金
广州市科技计划项目(202002030245)
国家现代农业产业技术体系资助项目(CARS-26)。
文摘
为减少农药飘移损失,保护生态环境,该研究从提高喷雾有效性和降低喷雾装置对果树枝叶的机械性损伤出发,研制了一种悬挂式柔性对靶喷雾装置。该装置以东方红MS-304拖拉机为载体,采用超声波传感器探测树冠位置,利用霍尔传感器构建测速模块。对株距4.0 m、树高1.6 m、树冠直径1.4 m的橘树进行对靶喷雾试验验证悬挂式柔性对靶喷雾装置作业性能。试验结果表明:拖拉机行驶速度为0.5 m/s时,喷雾压力0.4、0.5及0.6 MPa对应的平均药液附着率分别为84.7%、91.7%、88.9%,药液附着率较高且接近,喷雾压力对药液附着率的影响不明显;拖拉机行驶速度为1.0 m/s时,喷雾压力0.4、0.5和0.6 MPa对应的平均药液附着率分别为64.2%、70.3%、75.8%,喷雾压力越大,药液附着率越高;拖拉机行驶速度为1.5 m/s时,平均药液附着率低于50%,且喷雾飘移较为严重,不适宜进行自动对靶喷雾;拖拉机行驶速度和喷雾压力相同时,药液附着率按树冠上、中、下层顺序呈递减规律,且速度越高,递减规律越明显。研究结果对提高果园对靶喷雾的药液附着率具有较好的实用价值。
关键词
植保机械
果园
对靶喷雾
柔性
超声波测距
附着率
Keywords
plant protection machinery
orchard
target spraying
flexible
ultrasonic distance measurement
droplet adhesion rate
分类号
S491 [农业科学—植物保护]
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职称材料
题名
扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
3
作者
胡珍珍
张国英
涂有深
机构
湖南应用技术学院机电工程学院
出处
《中国工程机械学报》
2025年第4期688-692,共5页
基金
广东省基础与应用基础研究基金海上风电联合基金资助项目(2023A1515240001)。
文摘
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍,并针对其缺点提出了改进方法;最后,利用Gazebo对该系统的可行性进行了仿真实验和分析。结果表明:采用人工势场法的扫地机器人可高效且安全地完成自动回充。同时,与基于栅格地图的方法相比人工势场法可直接应用于其他轮式机器人。
关键词
扫地机器人
人工势场法
自动回充
机器人操作系统(ROS)
Keywords
sweeping robot
artificial potential field method
autonomous recharging
robot operating system(ROS)
分类号
TH112 [机械工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
针对大推力下ROV纵倾时的位姿模拟与结构优化
许哲
代威
姜晓爽
曹宇
张舜
《机械设计》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
果园悬挂式柔性对靶喷雾装置研制与试验
陈泽鸿
陈建泽
宋淑然
孙道宗
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
胡珍珍
张国英
涂有深
《中国工程机械学报》
2025
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职称材料
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