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题名蜂群粒子群混合算法在机械手参数优化中的应用研究
被引量：5
- 1
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作者
宫赤坤
孙英慧
袁立鹏
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机构
上海理工大学机械工程学院
常州恐龙园股份有限公司
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期105-113,共9页
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基金
国家科技支撑计划(2013BAH57F00)
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文摘
工业机械手进行精密加工时,尽可能在全姿态工作空间内部完成。为了得到紧凑的结构,同时满足加工点都为全姿态点,提出了一种新的蜂群粒子群混合优化算法。建立机械手全姿态空间的结构模型,引入粒子群中全局最优粒子和惯性权重两个参数,通过中间值进行分类,差异权衡惯性权重,增强寻优能力。经验证,该算法搜索能力更强,寻优精度更高。对结构优化模型进行参数辨识,结果表明,在保持原来全姿态空间大小基本不变的情况下得到了结构紧凑、质量最优的杆长参数,从而验证了所提算法的有效性、可行性。
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关键词
工业机械手
全姿态工作空间
杆长参数
中间值
惯性权重
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Keywords
industrial robot
quasi full pose workspace
rod length parameter
intermediate value
inertia weight
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿生四足机器人运动学与动力学仿真分析
被引量：8
- 2
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作者
宫赤坤
张吉祥
袁立鹏
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机构
上海理工大学机械工程学院
常州恐龙园股份有限公司
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第9期1-4,共4页
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基金
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)
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文摘
为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。
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关键词
仿生四足机器人
运动学
动力学
仿真分析
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Keywords
bionic quadruped robot
kinematics
dynamics
simulation analysis
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于刚柔耦合的四足机器人动力性能研究
被引量：2
- 3
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作者
高彤
袁立鹏
宫赤坤
勾文浩
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机构
上海理工大学机械工程学院
常州恐龙园股份有限公司
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第6期52-55,共4页
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基金
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)
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文摘
利用刚柔耦合动力学仿真分析方法对四足机器人进行研究。建立柔性体模型,利用ANSYS与ADAMS软件建立四足机器人刚柔耦合动力学模型,分析弹性变形仿真与纯刚体仿真两种情况下对机器人行走步态产生的影响;同时重点分析机器人行走过程中的应力应变。结果表明刚柔耦合建模与实际情况更加相近,更加真实地反映出了机器人的工作性能,为四足机器人进一步的步态规划、结构设计与优化提供了重要依据。
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关键词
四足机器人
刚柔耦合
ANSYS.ADAMS
弹性变形
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Keywords
quadruped robot
rigid flexible coupling
ANSYS-ADAMS
elastic deformation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划
被引量：12
- 4
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作者
勾文浩
袁立鹏
宫赤坤
高彤
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机构
上海理工大学机械工程学院
常州恐龙园股份有限公司
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第7期37-41,共5页
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基金
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00)
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文摘
设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。
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关键词
四足仿生
D-H坐标
足端轨迹
步态规划
运动仿真
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Keywords
quadruped bionics
D-H coordinates
foot trajectory
gait planning
motion simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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