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题名终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定
被引量：1
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作者
陈曦
陈华
雷衍
严大
王亚伟
陈伟旭
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机构
常州轻工职业技术学院基础部数学教研室
河海大学常州校区数理部
河海大学物联网工程学院
常州市特种机器人及智能技术重点实验室
河海大学机电工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第5期1102-1106,共5页
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基金
国家自然科学基金(61304004)
中国留学基金(201406715056)
+2 种基金
中国博士后基金(2013M531263)
常州市应用基础研究(CJ20160013)
常州市特种机器人及智能技术重点实验室开放基金(CZSR2014005)
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文摘
针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有限时间稳定的,改善了现有方法渐近稳定的收敛时耗过长的设计缺点。最后,数值仿真验证了控制方法的有效性。
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关键词
非完整控制系统
有限时间镇定
终端滑模
切换控制
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Keywords
Nonholonomic control system
finite-time stabilization
terminal sliding mode~ switching control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名非对称液压缸伺服泵控系统控制模型及其参数辨识研究
被引量：18
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作者
徐坤
朱灯林
梅志千
陈成
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机构
河海大学机电工程学院
常州市特种机器人及智能技术重点实验室
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第5期524-528,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51375140)
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文摘
针对非对称液压缸伺服直驱泵控系统控制建模及其参数辨识的问题,分别对伺服电机和泵控非对称液压缸系统进行了理论分析建模,得到了传递函数的模型结构及其阶数。对传统控制理论中的幅频特性测量传递函数方法进行了说明,提出了一种将理论分析建模与系统辨识建模相结合的精确求解系统传递函数的方法,并对伺服电机和泵控非对称液压缸系统分别进行了幅频特性实验,最后采用上述方法得到了非对称液压缸伺服泵控系统控制模型的主要参数和传递函数。研究结果表明:该方法可用于求解系统的传递函数,具有一定的实际应用意义;该方法可为液压机伺服直驱泵控系统的精确控制打下基础。
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关键词
液压伺服泵控技术
传递函数
参数辨识
幅频特性
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Keywords
hydraulic servo pump control technology
transfer function
parameter identification
amplitude-frequency characteristics
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
H137.9
[语言文字—汉语]
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题名三自由度海浪模拟器运动分析和控制系统设计
被引量：4
- 3
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作者
王仕奇
李向国
梅志千
朱灯林
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机构
河海大学机电工程学院
常州市特种机器人及智能技术实验室
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第2期201-205,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51375140)
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文摘
针对船舶及船用设备在研发过程中的陆上海浪模拟问题,对一种采用3自由度并联机构的3自由度波浪模拟器的机械结构设计,工作空间分析及运动控制系统进行了研究。推导了3-RPS并联机构基于欧拉角的逆运动学分析,在Matlab中运用边界搜索法计算了海浪模拟器的工作空间;使用SolidWorks建立了海浪模拟器的三维模型并进行了运动学和动力学的仿真,加工零件并装配完成了海浪模拟器的机械结构本体,采用固高科技的嵌入式运动控制器作为控制核心设计了完整的控制系统;开展船舶受海浪影响下的运动模型分析,取得特定海浪环境下的船舶运动样本,使用该样本在海浪模拟器进行了试验。研究结果表明:模拟器具有完整的海浪模拟功能,能实现自动曲线跟随、手动控制等多项功能。
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关键词
海浪模拟
3-RPS并联机构
工作空间
运动控制
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Keywords
wave simulation
3-RPS parallel mechanism
workspace
motion control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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