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题名四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
被引量：1
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作者
朱梓悦
苟益鹏
张梁山
储开斌
龚春英
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机构
常州大学中以机器人产业学院
南京航空航天大学自动化学院
常州市小域智能科技有限公司
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出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第2期37-41,共5页
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基金
常州大学2023年校级教育教学研究课题项目(GJY2023046,GJY2023029,GJY2023028,GJY2021057,GJY2021028)
常州大学2023年校级“专创融合”特色示范课程建设项目(QZX23020541)
+1 种基金
2023年中以机器人产业学院教学研究课题项目(QZX23020635)
2021年常州大学一流课程项目(ZMF21020568)。
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文摘
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型,并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后,搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台,设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。
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关键词
四旋翼无人机
吊挂
控制系统
变系数比例-积分-微分控制
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Keywords
quad-rotor UAV
hanging
control system
variable coefficient PID control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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