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具有解析解的1T2R重载并联稳定平台运动学及动力学建模
被引量：
1
1
作者
强红宾
杜亮亮
+3 位作者
康绍鹏
刘凯磊
周岭
曾水生
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期3959-3969,共11页
针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动、不利于求解运动学解析解且增加控制系统难度的问题,提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性,证明了该机...
针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动、不利于求解运动学解析解且增加控制系统难度的问题,提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性,证明了该机构没有绕z轴的转动。采用空间闭环矢量方程法,建立约束方程组和运动学模型,进而求得伴随移动和逆运动学解析解。通过快速极坐标搜索法绘制该机构的可达工作空间,并通过雅可比矩阵条件数分析该工作空间的灵巧度;基于虚功原理建立该机构的动力学模型,通过5次多项式插值法进行数值求解,绘制驱动力理论曲线并与动力学仿真曲线进行对比。理论与仿真结果表明:可达工作空间可以满足某舰船四级海况下的运动补偿要求,其全局灵巧度大于0.32,动力学模型的理论与仿真结果最大误差在1.42%以内,验证了动力学模型的准确性;该并联机构运动学与动力学性能良好,为其实际应用提供了理论基础。
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关键词
稳定平台
伴随运动
解析解
运动学
动力学
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职称材料
题名
具有解析解的1T2R重载并联稳定平台运动学及动力学建模
被引量：
1
1
作者
强红宾
杜亮亮
康绍鹏
刘凯磊
周岭
曾水生
机构
江苏理工学院机械工程学院
江苏大学流体机械工程
技术
研究
中心
常州固高智能装备技术研究院有限公司
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期3959-3969,共11页
基金
国家自然科学基金项目(51805228)
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究项目(22KJB460021、23KJA460006)
+1 种基金
常州市领军型创新人才引进培育项目(CQ20210093、CQ20220089)
江苏理工学院研究生实践创新计划项目(XSJCX22_27)。
文摘
针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动、不利于求解运动学解析解且增加控制系统难度的问题,提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性,证明了该机构没有绕z轴的转动。采用空间闭环矢量方程法,建立约束方程组和运动学模型,进而求得伴随移动和逆运动学解析解。通过快速极坐标搜索法绘制该机构的可达工作空间,并通过雅可比矩阵条件数分析该工作空间的灵巧度;基于虚功原理建立该机构的动力学模型,通过5次多项式插值法进行数值求解,绘制驱动力理论曲线并与动力学仿真曲线进行对比。理论与仿真结果表明:可达工作空间可以满足某舰船四级海况下的运动补偿要求,其全局灵巧度大于0.32,动力学模型的理论与仿真结果最大误差在1.42%以内,验证了动力学模型的准确性;该并联机构运动学与动力学性能良好,为其实际应用提供了理论基础。
关键词
稳定平台
伴随运动
解析解
运动学
动力学
Keywords
stabilized platform
parasitic motion
analytical solution
kinematics
dynamics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有解析解的1T2R重载并联稳定平台运动学及动力学建模
强红宾
杜亮亮
康绍鹏
刘凯磊
周岭
曾水生
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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