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二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法
1
作者
仲训杲
罗家国
+3 位作者
田军
仲训昱
彭侠夫
刘强
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1064-1073,共10页
将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实...
将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实现了图像特征轨迹和机器人运动路径折中最优;将所提出的二阶锥约束规划模型嵌入自适应状态估计器,实现了机器人雅可比矩阵在线映射学习,解决了“手-眼”标定参数和视觉深度信息未知问题;最后通过无标定机器人视觉定位证明了二阶锥约束规划模型的有效性,真实环境抓取操作表明了机器人位姿自协调控制的可行性。
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关键词
位姿协调
约束规划
无标定视觉伺服
混合闭环反馈控制
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职称材料
题名
二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法
1
作者
仲训杲
罗家国
田军
仲训昱
彭侠夫
刘强
机构
厦门理工
学院
电气
工程
与自动化
学院
厦门
大学
航空航天
学院
布里斯托大学工程数学与技术学院
厦门市高端电力装备及智能控制重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1064-1073,共10页
基金
国家自然科学基金(61703356)
福建省自然科学基金(2022J011256)。
文摘
将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实现了图像特征轨迹和机器人运动路径折中最优;将所提出的二阶锥约束规划模型嵌入自适应状态估计器,实现了机器人雅可比矩阵在线映射学习,解决了“手-眼”标定参数和视觉深度信息未知问题;最后通过无标定机器人视觉定位证明了二阶锥约束规划模型的有效性,真实环境抓取操作表明了机器人位姿自协调控制的可行性。
关键词
位姿协调
约束规划
无标定视觉伺服
混合闭环反馈控制
Keywords
pose coordination
constrained programming
uncalibration visual servoing
hybrid closed-loop feedback control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法
仲训杲
罗家国
田军
仲训昱
彭侠夫
刘强
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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