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鸬鹚起飞阶段的脚蹼力学建模及运动学计算
1
作者
巩潇
黄晋国
+2 位作者
陈泓宇
王田苗
梁建宏
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期2096-2105,共10页
鸬鹚在水面起飞的过程中,进行周期性扑翼运动的同时,其脚蹼也不断进行周期性拍水运动。为探究脚蹼周期性拍击水面对鸬鹚水面起飞的贡献以及定量计算每个拍水周期中脚蹼力的大小,探讨了鸬鹚起飞过程中后肢力量的贡献以及需要腿部力量辅...
鸬鹚在水面起飞的过程中,进行周期性扑翼运动的同时,其脚蹼也不断进行周期性拍水运动。为探究脚蹼周期性拍击水面对鸬鹚水面起飞的贡献以及定量计算每个拍水周期中脚蹼力的大小,探讨了鸬鹚起飞过程中后肢力量的贡献以及需要腿部力量辅助的原因;同时,比较自然界生物在水面行走或奔跑方式的异同,从而研究鸬鹚等水栖鸟类在水面上连续拍水的机理。通过蛇怪蜥蜴和鸬鹚脚蹼水上运动模式和机理的对比,类比研究脚蹼对水面冲击而产生支持身体冲量的大小与脚蹼在拍水时与水接触变化的过程;定义鸬鹚腿部自由度,建立鸬鹚起飞过程脚蹼周期性拍水运动的运动学模型,分析腿部关节角度与脚蹼中心坐标的D-H矩阵,并研究关节角速度与脚蹼中心速度的雅可比矩阵,通过现有的视频分析验证模型可靠性,并对鸬鹚脚掌运动以及水平、竖直方向的运动做了基本计算。
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关键词
鸬鹚水面起飞
脚蹼
力学建模
运动学模型
运动学计算
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题名
鸬鹚起飞阶段的脚蹼力学建模及运动学计算
1
作者
巩潇
黄晋国
陈泓宇
王田苗
梁建宏
机构
工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心机器人测试实验室
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学高等理工学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期2096-2105,共10页
基金
国家自然科学基金(51475028
61703023)
+2 种基金
中国博士后科学基金(2016M600892)
智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金(2016IRS07)
北京航空航天大学研究生创新实践基金(YCSJ-01-201707)~~
文摘
鸬鹚在水面起飞的过程中,进行周期性扑翼运动的同时,其脚蹼也不断进行周期性拍水运动。为探究脚蹼周期性拍击水面对鸬鹚水面起飞的贡献以及定量计算每个拍水周期中脚蹼力的大小,探讨了鸬鹚起飞过程中后肢力量的贡献以及需要腿部力量辅助的原因;同时,比较自然界生物在水面行走或奔跑方式的异同,从而研究鸬鹚等水栖鸟类在水面上连续拍水的机理。通过蛇怪蜥蜴和鸬鹚脚蹼水上运动模式和机理的对比,类比研究脚蹼对水面冲击而产生支持身体冲量的大小与脚蹼在拍水时与水接触变化的过程;定义鸬鹚腿部自由度,建立鸬鹚起飞过程脚蹼周期性拍水运动的运动学模型,分析腿部关节角度与脚蹼中心坐标的D-H矩阵,并研究关节角速度与脚蹼中心速度的雅可比矩阵,通过现有的视频分析验证模型可靠性,并对鸬鹚脚掌运动以及水平、竖直方向的运动做了基本计算。
关键词
鸬鹚水面起飞
脚蹼
力学建模
运动学模型
运动学计算
Keywords
cormorant＇ s take-off from surface of water
webbed-feet
dynamics modeling
kinematics model
kinematics calculation
分类号
Q811.213 [生物学—生物工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
鸬鹚起飞阶段的脚蹼力学建模及运动学计算
巩潇
黄晋国
陈泓宇
王田苗
梁建宏
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
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