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基于离线路径规划与iLQR控制的汽车自动紧急转向研究
1
作者
涂宁宁
曹安
+2 位作者
袁沐
侯明洋
梁盛平
《汽车工程》
北大核心
2025年第10期1933-1941,共9页
本文针对自动紧急转向场景,基于最短逃逸时间,离线生成的贝塞尔轨迹作为实时的避障路径,并结合迭代线性二次调节器(iLQR)方法,进行轨迹跟踪和控制。使用仿真环境,对上述方法进行验证,相比传统的基于五次多项式生成的轨迹,“最速轨迹”...
本文针对自动紧急转向场景,基于最短逃逸时间,离线生成的贝塞尔轨迹作为实时的避障路径,并结合迭代线性二次调节器(iLQR)方法,进行轨迹跟踪和控制。使用仿真环境,对上述方法进行验证,相比传统的基于五次多项式生成的轨迹,“最速轨迹”更符合自动紧急转向要求。此外,结合离线生成的方式,其算力消耗较小,且充分利用了车辆的转向性能,减少了大量的参数标定。对于自动紧急转向,其控制误差变化更为剧烈,相应的控制输入较大,需要考虑系统的非线性。iLQR通过迭代的方式,在定义的预测空间内,得到最优控制输入,满足系统快速响应的要求。
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关键词
智能汽车
自动紧急转向
离线路径规划
迭代线性二次调节器
预测空间
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职称材料
题名
基于离线路径规划与iLQR控制的汽车自动紧急转向研究
1
作者
涂宁宁
曹安
袁沐
侯明洋
梁盛平
机构
岚图汽车科技有限公司智能驾驶
岚
图
汽车
科技
有限公司
底盘开发
出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第10期1933-1941,共9页
文摘
本文针对自动紧急转向场景,基于最短逃逸时间,离线生成的贝塞尔轨迹作为实时的避障路径,并结合迭代线性二次调节器(iLQR)方法,进行轨迹跟踪和控制。使用仿真环境,对上述方法进行验证,相比传统的基于五次多项式生成的轨迹,“最速轨迹”更符合自动紧急转向要求。此外,结合离线生成的方式,其算力消耗较小,且充分利用了车辆的转向性能,减少了大量的参数标定。对于自动紧急转向,其控制误差变化更为剧烈,相应的控制输入较大,需要考虑系统的非线性。iLQR通过迭代的方式,在定义的预测空间内,得到最优控制输入,满足系统快速响应的要求。
关键词
智能汽车
自动紧急转向
离线路径规划
迭代线性二次调节器
预测空间
Keywords
intelligent vehicle
autonomous emergency steering
offline path planning
iLQR(iterative Linear Quadratic Regulator)
predictive horizon
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于离线路径规划与iLQR控制的汽车自动紧急转向研究
涂宁宁
曹安
袁沐
侯明洋
梁盛平
《汽车工程》
北大核心
2025
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