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题名基于单应矩阵的手眼视觉系统简便标定方法
被引量：7
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作者
张航
王晓凯
张云鹏
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机构
山西大学物理电子工程学院
山西迪迈沃科光电工业有限公司
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期33-37,共5页
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基金
山西省国际科技合作计划项目(2014081027-1)
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文摘
传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响。为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法。采用虚拟"九宫格"和一个固定参考点的标定方式,建立线性摄像机成像模型,得到两平面的单应矩阵,据此引导机械臂定位。实验结果表明,该方法完成标定程序只需38 s,且系统精度高于传统的齐次矩阵方程标定方法。
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关键词
手眼关系
OpenCV库函数
单应矩阵
摄像机成像模型
机械臂定位
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Keywords
hand-eye relationship
OpenCV library function
homography matrix
camera imaging model
manipulator positioning
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于光切法的光学玻璃智能定重切割系统
被引量：2
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作者
王蔚
王晓凯
刘慧锋
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机构
山西大学物理电子工程学院
山西迪迈沃科光电工业有限公司
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2020年第11期83-89,共7页
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基金
山西省重点研发计划项目(201803D121102)。
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文摘
针对目前国内光学玻璃切割工艺造成的料损及质量离散度较大的问题,以光学玻璃定重切割工艺为研究基础,提出一种基于光切法的质量实时累加式视觉定重方法。根据光切法原理建立定重测量系统,并由3个线型激光器及2台CCD相机测量光学玻璃条料左、右部分的横截面轮廓,再利用Hough变换和最小二乘法提取高精度的激光轮廓中心线直线方程,从而根据直线相交得到轮廓特征点,即可知当前的横截面面积,结合光学玻璃条料的进给量求取每一帧截面之间的体积,根据光学玻璃经验环境下的密度累计得出质量。在智能定重切割实验中,光学玻璃块的质量相对标准差在1%内,实际切割耗损小于0.1 g,表明该装置能高效、精确地进行自动计重切割。
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关键词
光学玻璃
线结构光
HOUGH变换
最小二乘法
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Keywords
optical glass
line structured light
Hough transform
least square method
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分类号
X832
[环境科学与工程—环境工程]
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